安装驱动
nachi 机械臂驱动文件列表
– nachi
以下为工控机主控相关文件
MZ04-01-A.000(前台主程序)
USERTASK-A.100(用户任务Motion源程序)
USERTASK-A.200(用户任务Status源程序)
以下为机械臂主控相关文件
MZ04-01-A.001(前台CartMove基础模板源程序)
MZ04-01-A.002(前台CartMove二次定位模板源程序)
MZ04-01-A.003(前台TrajMove同步模板源程序)
MZ04-01-A.004(前台TrajMove异步模板源程序)
MZ04-01-A.005(前台注册拍照位姿源程序)
MZ04-01-A.100(前台内部测试源程序，可以不导入)
USERTASK-A.300(用户任务源程序)
USRPROC.INC(机械臂主控指令汇总源程序)
以下为公共部分
PUBLIC.INC(全局变量定义区)
XYZSETUP.INC(全局变量、寄存器使用范围定义区)
说明：nachi中的用户任务就是后台任务的意思
设定机械臂 IP
用钥匙开关在控制柜上将机械臂切换到手动模式。
切换用户权限: 示教器
R按钮 -> 输入数字314-> 输入密码，默认密码是12345，或者咨询机械臂提供商。如果用户权限不够，示教器上的很多选项会无法显示。
还有一个可能的密码是
86055，但是这个密码权限一般不高。
示教器上执行：
常数设定->通信->以太网->TCP/IP, 按如下进行设置后 ->写入
导入程序
那智机械臂程序导入有两种方法，一种是使用FD软件，一种是使用U盘。这里介绍使用U盘导入的方法。
程序文件准备:
那智机械臂驱动文件名称中的
MZ04-01是机械臂的型号，请根据机械臂的具体型号修改文件名称。如机械臂型号是
MC400L-01，则需要把驱动文件中的MZ04-01-A.xxx全部重命名为MC400L-01-A.xxx，如果不修改，后续在示教器程序中会无法找到该文件或无法编译。其他文件如
XYZSETUP.INC或者USERTASK-A.xxx是不需要修改名称的。机械臂型号可以通过以下方式查看：
维修->系统环境
对于一些改造项目，Nachi机器人中可能已经存在被使用的
PUBLIC.INC，这时候就需要把Max提供的PUBLIC.INC里面的内容复制到原有的的PUBLIC.INC中。方法是：先导出机器人中已有的PUBLIC.INC，然后添加Max文件提供的PUBLIC.INC中的内容。
确保那智机械臂程序文件尾行格式是CRLF。
U盘准备:
确保U盘被格式为为
FAT32。将那智的程序文件拷贝到U盘根目录下，其中的
MZ04-01-A.100是内部测试程序，可以不导入。如果只是下位机主控，则可以不拷贝工控机主控相关代码，反之亦然。
导入并编译:
机械臂切换到手动档，并切换用户权限。
将U盘插入到机械臂示教器USB接口。
示教器上执行:
维修->文件操作->拷贝-> 选择U盘中所有程序文件并拷贝到/WORK/PROGRAM下：
选择程序文件时，将光标移动到对应的程序文件并按示教器的“确认”按钮可以选中的这个程序。
然后点击
执行，并在弹窗中选择”可行”
重启机械臂，否则后续程序编译会有问题！
因为
PUBLIC.INC需要重启会才能完成自动编译
进行程序编译：
维修->程序转换->语言转换-> 先对USPRPOC.INC进行编译，方法如下：
如果只需要用到上位机主控功能，可以不用编译
USRPROC.INC，直接进行下一步。
注意编译有顺序性，必须首先对
USRPROC.INC进行编译。
同样的编译方法，请一定按照如下 顺序 进行编译：
和下位机主控相关代码
USERTASK-A.300
MZ04-01-A.001
MZ04-01-A.002
MZ04-01-A.003
MZ04-01-A.004
MZ04-01-A.005和工控机主控相关代码
USERTASK-A.100
USERTASK-A.200
MZ04-01-A.000