运行程序 ============================ 通讯说明 +++++++++++++++++++++++++ 工控机和 nachi 机械臂的通讯方式为 socket：工控机均作 socket server(服务端)，机械臂均作为 socket client（客户端）。 启动程序 +++++++++++++++++++++++++ 用户任务设置 ############## 那智中的用户任务就是后台任务的意思。设置用户任务这个步骤在机械臂主控或者工控机主控中都会用到，这里专门独立出来进行描述。 对于机械臂主控，程序运行时会加载1个用户任务(用户任务 ``300``)。对于工控机主控，程序运行时会加载2个用户任务(用户任务 ``100``, ``200``)。 在示教器上执行: ``维修`` -> ``监视器2`` (或其他监视器) -> ``用户任务`` -> ``用户任务监视器``，可以查看当前执行的用户任务。 .. figure:: img/nachi_user_task.png :width: 640px :align: center 第一次烧录程序并运行前，不会看到以上用户任务。正常运行时，会看到以上正在运行的任务，注意优先级别必须为最高级的6，否则会影响执行效率。 设置用户任务优先级： ``维修`` -> ``用户任务`` -> ``用户任务`` -> 输入用户程序号码，并设置为最高优先级6 -> ``写入`` .. figure:: img/user_task_priority.png :width: 642px :align: center 如果用户任务优先级低，则持续执行效率将大幅下降 如果是机械臂主控，需要按照上述方法设置用户任务 ``300`` 的优先级为6。如果是上位机主控，需要设置用户任务 ``100``, ``200`` 优先级为6。 上位机主控或机械臂主控的前台程序运行起来后，这些用户任务也会相应启动。但是需要注意，当前台程序停止后或者需要重新运行程序时，此时用户任务可能还在运行，这时候就需要先停止用户任务。 停止用户任务方法：移动光标到 **启动中** 的用户任务 .. figure:: img/nachi_user_task_status.png :width: 314px :align: center 然后按示教器的 ``ENABLE`` + ``OFF`` .. figure:: img/nachi_enable_off.png :width: 542px :align: center 运行机械臂主控 ############## 程序中提供了4套机械臂主控的模板程序，分别是: - ``MZ04-01-A.001``：坐标移动基础模板 - ``MZ04-01-A.002``: 坐标移动二次定位模板程序 - ``MZ04-01-A.003``: 轨迹移动的同步模板 - ``MZ04-01-A.004``: 轨迹移动的异步模板 用户参考以上模板程序，根据项目实际情况编写下位机主控程序，然后导入到机械臂后重新编译并加载并运行。 **运行步骤:** 1. 切换到手动档，并切换用户权限 2. 查看并停止用户任务 ``300``，并设置后台程序的优先级别为6 用户任务优先级只要初次设置成功就可以了，后续不需要再次设置。 如果用户任务 ``300`` 正在运行，需要先停止这个用户任务，具体方法见上文。 3. 以 ``MZ04-01-A.001`` 为例，加载机械臂程序 ``001`` .. figure:: img/nachi_run.png :width: 650px :align: center 选择程序 ``001`` .. figure:: img/nachi_run_2.png :width: 650px :align: center 将指针调整到程序最开始处 4. 切换到自动档 5. 设置自动运行速度 第一遍运行时，请将速度调低。 调整自动运行速度：示教器 ``ENABLE`` + 屏幕右下角的全局速度 .. figure:: img/SetSpd.png :width: 999px :align: center 设置自动运行速度 6. 上使能：同时按住示教器左上方的的 ``ENABLE`` + ``MOTOR ON`` 7. 运行程序：同时按住示教器的 ``ENABLE`` + ``SHIFT`` + ``GO`` 如果需要停止程序的运行，则同时按住示教器的 ``ENABLE`` + ``STOP`` 运行工控机主控 ############## **运行步骤:** 1. 切换到手动档，并切换用户权限 2. 查看并停止用户任务 ``100``、 ``200``，并设置用户任务优先级为6 用户任务优先级只要初次设置成功就可以了，后续不需要再次设置。 如果用户任务 ``100``、 ``200`` 正在运行，需要先停止这个用户任务，具体方法见上文。 3. 加载前台程序 ``000`` 并将程序指针调整到程序最开始处 如果不采用默认的ip地址，则需要修改程序开头的MAX_IP这个变量 .. figure:: img/modify_motion_ip.png :width: 581px :align: center MAX_IP为服务器ip地址，其他两个为端口号 4. 切换到自动档 5. 调整自动运行速度 第一遍运行时，请将速度调低，调速方法参考上文。 6. 上使能：同时按住示教器左上方的的 ``ENABLE`` + ``MOTOR ON`` 7. 运行程序：同时按住示教器的 ``ENABLE`` + ``SHIFT`` + ``GO`` 如果需要停止程序的运行，则同时按住示教器的 ``ENABLE`` + ``STOP``