运行程序

通讯说明

工控机和 Denso 机械臂的通讯方式为 TCP/IP, 工控机作为 TCP/IP 服务端，机械臂作为 TCP/IP 客户端。

启动程序

工控机主控设置

首先操作示教器界面回到初始界面，多次点击示教器上的 Cancel 按钮可以是示教器界面回到初始界面。

  1. 点击 F1 程序 到程序选择界面

    ../../../_images/denso_motion_1.png

  2. 按示教器上的上下键或者滚轮选中 xyz_motion.pcs 然后点击示教器上的 OK 按钮进入到程序

    ../../../_images/denso_motion_2.png

  3. 点击示教器屏幕右侧的 复位 按钮，在弹出的 程序复位 界面选中 所有的程序 然后点击 OK 复位所有程序

    ../../../_images/denso_motion_3.png

  4. 将示教器上的钥匙打到自动模式，然后按下示教器上的 MOTOR 按钮

  5. 点击 F4 启动 然后点击 示教器上的 OK 启动程序

    ../../../_images/denso_motion_4.png

机械臂主控设置

  1. 点击 F1 程序 到程序选择界面

    ../../../_images/denso_motion_1.png

  2. 按示教器上的上下键或者滚轮选中 xyz_master_tmpol.pcs 然后点击示教器上的 OK 按钮进入到程序

    ../../../_images/denso_master_1.png

  3. 点击示教器屏幕右侧的 复位 按钮，在弹出的 程序复位 界面选中 所有的程序 然后点击 OK 复位所有程序

    ../../../_images/denso_motion_3.png

  4. 将示教器上的钥匙打到自动模式，然后按下示教器上的 MOTOR 按钮

  5. 点击 F4 启动 然后点击 示教器上的 OK 按钮 启动程序

    ../../../_images/denso_master_2.png