安装驱动

Denso 机械臂驱动文件列表

– denso

  • xyz_const.h

  • xyz_master_tmpl.pcs (机械臂主控模板程序)

  • xyz_master.pcs (机械臂主控常用函数)

  • xyz_motion.pcs (上位机主控运动控制函数)

  • xyz_status.pcs (上位机主控状态反馈函数)

设定机械臂 IP

  1. 首先操作示教器界面回到初始界面，多次点击示教器上的 Cancel 按钮可以是示教器界面回到初始界面。

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示教器初始界面

  1. 依次点击示教器操作 F6 设定 –> F5 通信与启动权 –> F2 网络与通信权 跳转到 通信设定 界面

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设定界面

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通信与启动权界面

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通信设定界面

  1. 依次设置 通信权 , DHCP , IP 地址 , 辅助网络屏蔽 , 网关 成如下图所示

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  1. 设置完成后点击 通信设定 界面上的 OK 按钮，示教器界面会跳转会 通信与启动权 选择界面

  2. 点击 F3 数据通信 进入到 设定数据通信 界面

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设定数据通信界面

  1. 右侧点击选中 以太网 线路编号4-7,8-15 , 然后左侧会显示可供选择的线路。

线路编号4-7为机械臂作为服务器时的线路，线路编号8-15为机械臂作为客户端时的线路。 在工控机主控和机械臂主控中机械臂均作为客户端，其中工控机主控使用了线路编号8和线路编号9，机械臂主控使用了线路编号10。

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  1. 选中 用户 线路编号8 然后点击 F5 编辑 进入到 编辑数据通信[用户 线路编号8] 界面，分别设置其中的选项如下图所示

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    用户 线路编号8的设置

  2. 按照设置 用户 线路编号8 的步骤，设置 用户 线路编号9 和 用户 线路编号10 , 线路9和线路10的参数如下图所示

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    用户 线路编号9的设置

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    用户 线路编号10的设置

导入工程

  1. 准备一个文件系统为FAT32格式的U盘(其他格式的文件系统可能不会被 Denso 控制器识别)

  2. 将 U 盘插到控制器 USB 接口上

  3. 依次点击 F6 设定 –> F6 数据读写 –> F1 项目读写 进入到 项目一览 界面

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项目一览界面

  1. 点击 写出 在弹出的界面输入项目名。这里输入的项目名为 “XYZ”。 工程名输入完成成后点击虚拟键盘下的 OK 然后开始备份项目

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  2. 等待项目备份完成后，拔出 U 盘，备份项目时机械臂控制器会在U盘中创建一个名字为 RcProject 的文件夹

  3. 将 denso 驱动的文件(文件默认在xyz-studio-max安装目录/share/robot_code里)拷贝到 U 盘中的 RcProject/“备份时输入的项目名”/“备份时输入的项目名”/Source Files/ 目录下。如果建立的项目名为 XYZ ，则需要拷贝到的目录为 RcProject/XYZ/XYZ/Source Files/

  4. 将拷贝完 denso 驱动的 U 盘重新插到控制器的 USB 接口上， 然后进入 项目一览 界面

  5. 选中要读取的项目然后点击 读取 在弹出的 选择项目数据 界面选择 程序 然后点击界面上的 OK

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  1. 在弹出的 读取USB 界面 点击 OK 后等待程序加载完成

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  1. 程序加载完成后拔出 U 盘，然后重启机器人控制器

至此 denso 的驱动文件便保存到了 Denso 控制器中。