运行程序
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通讯说明
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工控机和 Denso 机械臂的通讯方式为 TCP/IP, 工控机作为 TCP/IP 服务端，机械臂作为 TCP/IP 客户端。

启动程序
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工控机主控设置
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首先操作示教器界面回到初始界面，多次点击示教器上的 ``Cancel`` 按钮可以是示教器界面回到初始界面。

1. 点击 ``F1 程序`` 到程序选择界面
      
      .. figure:: img/denso_motion_1.png
          :width: 600px
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2. 按示教器上的上下键或者滚轮选中 ``xyz_motion.pcs`` 然后点击示教器上的 ``OK`` 按钮进入到程序

    .. figure:: img/denso_motion_2.png
          :width: 600px
          :align: center

3. 点击示教器屏幕右侧的 ``复位`` 按钮，在弹出的 ``程序复位`` 界面选中 ``所有的程序`` 然后点击 ``OK`` 复位所有程序

    .. figure:: img/denso_motion_3.png
          :width: 600px
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4. 将示教器上的钥匙打到自动模式，然后按下示教器上的 ``MOTOR`` 按钮

5. 点击 ``F4 启动`` 然后点击 示教器上的 ``OK`` 启动程序

    .. figure:: img/denso_motion_4.png
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机械臂主控设置
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1. 点击 ``F1 程序`` 到程序选择界面
      
    .. figure:: img/denso_motion_1.png
        :width: 600px
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2. 按示教器上的上下键或者滚轮选中 ``xyz_master_tmpol.pcs`` 然后点击示教器上的 ``OK`` 按钮进入到程序

    .. figure:: img/denso_master_1.png
          :width: 600px
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3. 点击示教器屏幕右侧的 ``复位`` 按钮，在弹出的 ``程序复位`` 界面选中 ``所有的程序`` 然后点击 ``OK`` 复位所有程序

    .. figure:: img/denso_motion_3.png
          :width: 600px
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4. 将示教器上的钥匙打到自动模式，然后按下示教器上的 ``MOTOR`` 按钮

5. 点击 ``F4 启动`` 然后点击 示教器上的 ``OK`` 按钮 启动程序

    .. figure:: img/denso_master_2.png
          :width: 600px
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