纸箱单码

根据实际需要导入纸箱单码模板，并配置模块参数。去除机械臂手上物体、移动到目标关节、清空工作空间、等待机械臂离开相机、获取视觉结果、初始化运动规划、异步函数呼叫、加绝对点、加相对点、加物体点、动作规划求解、运动执行等模块的配置，可参考 任务。此外，该场景还需配置以下模块：

SKU信息

该模块主要用于生成SKU信息，以识别条码朝向。条码朝向主要有以下几种情况：无码朝向、一长边有码、两长边有码、一短边有码、两短边有码。

该模块主要包含SKU的长、宽、高，以及重量等信息。对于存在输入的情况下，默认保留输入的数据，并在此基础上增加条码朝向选项。对于没有输入的情况下，默认选择模块设置的SKU信息。

单码垛型规划模块

该模块用于计算码垛位置，为 纸箱抓取规划 模块提供信息。

使用时，需设置工作空间编号、SKU信息、单码配置文件路径等参数。

纸箱抓取规划

该模块的主要任务是从环境中提取待抓取物体，并计算其抓取规划，然后从环境中提出待放置的位置，并匹配抓取规划和环境中可放置位置。

使用时，需设置工作空间编号、组合规划配置文件路径等参数。

更新槽

该模块的主要任务是更新槽信息，根据实际情况更新物体槽颜色，或者选择是否移除规划环境槽。

模拟视觉结果

该模块的主要功能是模拟在传送带或者托盘上产生SKU，以便无视觉码垛或者仿真使用。

使用时，需设置工作空间编号，并启用 物体开启碰撞，设置机械臂路径等参数。