纸箱单拆

根据实际需要导入纸箱单拆模板，并配置模块参数。去除机械臂手上物体、移动到目标关节、清空工作空间、获取视觉结果、初始化运动规划、异步函数呼叫、加绝对点、加相对点、加物体点、动作规划求解、运动执行等模块的配置，可参考 任务。此外，该场景还需配置以下模块：

初始化流图环境

根据需要选择是否初始化变量表以及缓存数据，完成环境初始化。

清空环境

该模块的主要功能是清空环境中的数据，包括可视化及碰撞检测等数据。

使用时，设置 工作空间路径、 机械臂路径，还可根据需要选择是否去掉机械臂手上物体。

更新最大可抓取数量

更新夹爪本身属性所允许的最大可抓取数量，根据实际情况设置。

纸箱抓取规划

该模块的主要任务是从环境中提取待抓取物体，并计算其抓取规划，然后从环境中提出待放置的位置，并匹配抓取规划和环境中可放置位置。

使用时，设置 抓取工作空间路径、 放置工作空间路径、 组合规划配置文件路径。

获取任务

当由WCS下发任务时，执行此模块，成功则开始执行任务。

使用时，根据需要设置获取任务的信息，例如超时时限、设备编号、端口等信息。

单码垛型规划模块

该模块用于计算码垛位置，完成的主要任务是计算环境中可放置位置，并给纸箱抓取规划模块提供信息。

使用时，设置 目标工作空间路径、 SKU信息、 单码配置文件路径。

SKU信息

该模块的主要任务是对SKU的信息进行设置和改动，以识别条码朝向。条码朝向主要有以下几种情况：无码朝向、一长边有码、两长边有码、一短边有码、两短边有码。

该模块主要包含SKU的长、宽、高，以及重量等信息。对于存在输入的情况下，默认保留输入的数据，并在此基础上增加条码朝向选项。对于没有输入的情况下，默认选择模块设置的SKU信息，如下图所示。

模拟视觉结果

该模块的主要功能是模拟在输送线或者托盘上产生SKU，以便于无视觉码垛或者仿真使用。

使用时，设置 工作空间路径，并开启 物体开启碰撞，其它参数根据实际需要设置。