安装驱动

kawasaki 机械臂驱动文件列表

– kawasaki

  • xyz_lib.as （全局常量、通讯函数）

  • xyz_master.as （机械臂主控程序）

  • xyz_motion.as （工控机主控前台程序）

  • xyz_status.as （工控机主控后台程序）

设定机械臂 IP

菜单-> 辅助功能-> 系统-> 网络设定

  • “IP”设置为：192.168.37.100

  • “子网掩码”设置为：255.255.255.0

../../../_images/kawasaki_ip_setting.jpg

kawasaki 设定机械臂 IP

使用 KRterm 导入程序

  1. 用网线连接装好 KRterm 的电脑和控制柜上的 网线接口 。

  2. 将电脑的ipv4网络设定为:

  • “IP”设置为：192.168.37.100

  • “子网掩码”设置为：255.255.255.0

  • “默认网关”设置为：192.168.37.0

  1. 启动 KRterm，依次点击 Com-> Options-> TCP/IP, 将IP设为和机械臂 IP 一致， 请 不要修改 Port No, 填写完后依次点击 Add-> Ok。

../../../_images/kawasaki_krterm.png

KRterm 连接 kawasaki 机械臂

  1. 点击 Com-> Connect by list，选择刚刚设定的配置，接着在terminal中输入 as 即可登录：

../../../_images/kawasaki_connect.png

KRterm 连接 kawasaki 机械臂

  1. 在terminal中输入 load 文件路径，即可将程序载入到示教器。

../../../_images/kawasaki_load.png

KRterm 载入 kawasaki 机械臂程序

！注意：

  • 文件目录中的四个文件要严格按照 xyz_lib.as-> xyz_status.as-> xyz_motion.as-> xyz_master.as 的顺序导入。