附录

寄存器含义

类型	位数	含义
R	1	角速度（工控机主控）
R	2	线速度（工控机主控）
R	3	加速度（工控机主控）
R	4	计数位（工控机主控）
R	5	连接工控机是否成功(机械臂主控)
R	10	错误代码（机械臂主控）
R	11	工控机发来的整数，例如 token、posetype（机械臂主控）
R	12	位姿数量（机械臂主控）
R	20	位姿类型的第一位（机械臂主控， 如果多于一个位姿，R21及后面 的寄存器存有剩余的位姿类型）
PR	1	关节位姿（工控机主控）
PR	5	笛卡尔位姿（工控机主控）
PR	10	位姿的第一位（机械臂主控，如果 多于一个位姿，PR11及后面的寄存 器存有剩余的位姿）