运行程序

通讯说明

工控机和 elite 机械臂的通讯方式为 TCP/IP：xyz_master, xyz_motion 和 xyz_status中工控机作为 socket server（服务端），机械臂作为 socket client（客户端）。

启动程序

无论是工控机主控还是机械臂主控，都需要先设置lua脚本，方法如下。

脚本配置方法

选择 扩展（用户工艺）-> LUA脚本

../../../_images/elite_set_script1.png

将脚本1, 脚本2，这两个脚本的开机运行设置为 否 ，开关设置为 打开。

../../../_images/elite_set_script2.png

elite设置lua脚本

此外，运行前要检查示教器左下角的状态栏是否为黄色，如果是黄色，需要先按住使能按钮，再点击下图中的黄色按钮，进行自动校准，待黄色按钮变绿，方可运行程序。

../../../_images/elite_set_script3.png

示教器自动校准

工控机主控设置

  1. 参照上述脚本设置方法，将脚本1设置为 xyz_motion.lua，脚本2设置为 xyz_status.lua。

  2. 示教器中选择 xyz_motion.jbi 运行即可，每次运行程序前，要运行的LUA脚本状态需要设置为 停止 。

  3. 运行方法：在示教器主界面找到 xyz_motion.jbi， 然后转动示教器右上角的钥匙至循环模式，此时程序指针会自动回到改程序的第一行，再点击示教器右下角的黄色伺服按钮，最后点击示教器右下角的绿色运行按钮即可。

机械臂主控设置

  1. 参照上述脚本设置方法，将脚本1设置为 xyz_master.lua，脚本2设置为 xyz_status.lua。

  2. 依据项目实际需求，示教器中选择对应的模板jbi程序（例如 cart_move_basic.jbi）运行即可， 每次运行程序时，要运行LUA脚本状态需要设置为 停止 。

  3. 运行方法同工控机主控模式。