API 说明

abb 工控机主控支持的 API

指令号

命令

支持情况

100

获取机械臂程序版本号

支持

101

发送速度数据

支持

102

发送加速度数据

支持

103

发送圆滑过渡参数

支持

104

发送工具坐标系(TCP)参数

支持

105

设置数字量输出

支持

106

SetJointsMovej

支持

107

SetCartMovel

支持

108

SetJoinsMovel

支持

109

SetCartMovej

支持

110

MovejSequence

支持

111

MovelSequence

支持

112

SetJointsMovejDo

支持

113

SetCartMovelDo

支持

114

SetJointsMovelDo

支持

115

SetJointsMovejGroupDo

支持

116

SetCartMovelGroupDo

支持

117

SetJointsMovelGroupDo

支持

118

MovelUntil

支持

119

获取数字量输入状态

支持

120

获取数字量输出状态

支持

121

获取模拟量输入口数值

不支持

122

获取机械臂当前角度

支持

123

获取机械臂当前位姿

支持

200

机械臂后台发送状态

支持

abb 机械臂主控支持的 API

PROC xyzCreateSocket(VAR socketdev sock)

创建套接字

参数

sock (VAR socketdev) – 套接字

PROC xyzConnect(VAR socketdev sock, string ip, num port)

连接到服务器

参数

  • sock (num) – 套接字

  • ip (string) – 服务器ip地址

  • port – 服务器端口号

PROC xyzClose(VAR socketdev sock)

关闭套接字

参数

sock (VAR socketdev) – 套接字

FUNC num xyzSwitchApp(string app_name)

切换应用

参数

app_name (string) – 应用名称

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzSwitchFlow(string flow_name)

切换flow

参数

flow_name (string) – flow名称

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzSwitchItem(int ws_id, string item_codename)

切换工件

参数

  • ws_id (num) – 工作空间 id

  • item_codename (string) – 工件名称

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzSwitchTool(string tool_name)

切换工具

参数

tool_name (string) – 工具名称

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzReqCapImg(num ws_id, VAR num token)

请求拍照

参数

  • ws_id (num) – 工作空间 id

  • token (num) – 请求拍照结果

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzGetCapImg(num token)

获取拍照结果

参数

token (num) – 请求拍照时返回的 token

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzCapImg(num ws_id)

拍照

参数

ws_id (num) – 需要进行拍照操作的工作空间id

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzReqGraspPose(num ws_id, VAR num token)

请求抓取位姿

参数

  • ws_id (INnumT) – 需要获取抓取点位的工作空间id

  • token (num) – 返回的用于获取目标点位时使用的token

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzGetGraspPose(num token, VAR num pipeline_num, VAR num register_num, VAR num pose_type, VAR pose grasp_pose)

获取抓取位姿

参数

  • token (num) – 求抓取目标点位时返回的token

  • pose_num (num) – 可供抓取的点数量

  • pipeline_num (num) – pipeline编号

  • register_num (num) – 注册编号

  • grasp_pose (pose) – 抓取位姿

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzReqObjPose(num ws_id, VAR num token)

请求物体位姿

参数

  • ws_id (num) – 需要获取物体位姿的工作空间id

  • obj_token (num) – 物体位姿识别的token

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzGetObjPose(num token, VAR num pose_num, VAR num pose_type, VAR pose obj_pose)

获取物体位姿

参数

  • token (num) – 请求物体位姿时得到的token

  • pose_num (num) – 物体数量

  • pose_type (num) – 当前返回的物体 pose 类型

  • obj_pose (pose) – 物体位姿

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzResetVision(num ws_id)

重置视觉

参数

ws_id (num) – 需要重置视觉的工作空间id

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzSendCurrentJoints(num joints{*})

发送特定角度数组

参数

joint{*} (num) – 传入角度数组

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzSendCurrentCartPose(num cart_pose{*})

发送特定位姿

参数

cart_pose{*} (num) – 传入位姿数组

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzSendCurrentExtJoints(num ext_joints{*})

发送特定角度数组

参数

ext_joints{*} (num) – 传入角度数组

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzReqPick()

请求pick动作规划

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzReqPlace()

请求place动作规划

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzReqPickPlace()

请求pick和place规划

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzGetPickin(VAR num pose_num, VAR num pose_type, VAR num wp_type{*}, VAR jointtarget joint_wp{*}, VAR robtarget cart_wp{*})

获取取料入框轨迹

参数

  • pose_num (num) – 轨迹点数

  • pipeline_num (num) – pipeline编号

  • register_num (num) – 注册编号

  • wp_type{*} (num) – 轨迹点类型数组

  • joint_wp{*} (jointtarget) – 轨迹点角度数组

  • cart_wp{*} (robtarget) – 轨迹点位姿数组

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzGetPickout(VAR num pose_num, VAR num pose_type, VAR num wp_type{*}, VAR jointtarget joint_wp{*}, VAR robtarget cart_wp{*})

获取取料出框轨迹

参数

  • pose_num (num) – 轨迹点数

  • pipeline_num (num) – pipeline编号

  • register_num (num) – 注册编号

  • wp_type{*} (num) – 轨迹点类型数组

  • joint_wp{*} (jointtarget) – 轨迹点角度数组

  • cart_wp{*} (robtarget) – 轨迹点位姿数组

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzGetPlacein(VAR num pose_num, VAR num pose_type, VAR num wp_type{*}, VAR jointtarget joint_wp{*}, VAR robtarget cart_wp{*})

获取放料入框轨迹

参数

  • pose_num (num) – 轨迹点数

  • pipeline_num (num) – pipelin编号

  • register_num (num) – 注册编号

  • wp_type{*} (num) – 轨迹点类型数组

  • joint_wp{*} (jointtarget) – 轨迹点角度数组

  • cart_wp{*} (robtarget) – 轨迹点位姿数组

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzGetPlaceout(VAR num pose_num, VAR num pose_type, VAR num wp_type{*}, VAR jointtarget joint_wp{*}, VAR robtarget cart_wp{*})

获取放料出框轨迹

参数

  • pose_num (num) – 轨迹点数

  • pipeline_num (num) – pipelin编号

  • register_num (num) – 注册编号

  • wp_type{*} (num) – 轨迹点类型数组

  • joint_wp{*} (jointtarget) – 轨迹点角度数组

  • cart_wp{*} (robtarget) – 轨迹点位姿数组

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzSwitchStrat(string strat_name)

请求切换策略

参数

strat_name (string) – 策略名称

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzUpdateTotePose(VAR pose tote_pose)

料箱重定位

参数

tote_pose (pose) – 料箱位姿

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzUpdateObjPoseOnHand()

工件在上手的二次定位

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzUpdateObjPoseToHand(VAR num pose_num, VAR num pose_type, VAR num wp_type{*}, VAR jointtarget joint_wp{*}, VAR robtarget cart_wp{*})

工件不在手上的二次定位

参数

  • pose_num (num) – 工件点位的数量

  • pipeline_num (num) – pipeline编号

  • register_num (num) – 注册编号

  • wp_type{*} (num) – 工件点位类型数组

  • joint_wp{*} (jointtarget) – 工件点位角度数组

  • cart_wp{*} (robtarget) – 工件位姿数组

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzGetObjPoseType(VAR num pose_type)

获取工件姿态类型

参数

pose_type (num) – 工件姿态类型

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzResetPalletStatus()

重置工业码垛状态

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzCalculateGraspPose(num ws_id, VAR num pipeline_num, VAR num register_num, VAR num pose_type, VAR pose grasp_pose)

计算抓取位姿

参数

  • ws_id (num) – 工作空间 id

  • pose_num (num) – 可供抓取的点数量

  • pipeline_num (num) – pipeline编号

  • register_num (num) – 注册编号

  • grasp_pose (pose) – 抓取位姿

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzCalculateObjectPose(num ws_id, VAR num pose_num, VAR num pose_type, VAR pose obj_pose)

计算物体位姿

参数

  • ws_id (num) – 工作空间 id

  • pose_num (num) – 物体数量

  • pose_type (num) – 当前返回的物体 pose 类型

  • obj_pose (pose) – 物体位姿

返回

err_code

返回类型

num

FUNC num xyzUsrCmd(string out_strings{*}, num out_ints{*}, num out_floats{*}, robtarget out_cart, jointtarget out_joints, VAR string in_strings{*}, VAR num in_ints{*}, VAR num in_floats{*}, VAR robtarget in_cart, VAR jointtarget in_joints)

自定义请求

参数

  • out_strings (string{5}) – 发送给工控机的字符串数组，数组长度为5

  • out_ints (num{10}) – 发送给工控机的整型数组，数组长度需为10

  • out_floats (num{10}) – 发送给工控机的浮点数数组，数组长度为10

  • out_cart (robtarget) – 发送给工控机的笛卡尔位姿

  • out_joints (jointtarget) – 发送给工控机的关节角度

  • in_strings (string{5}) – 工控机发送给机械臂的字符串数组要存放的变量，数组长度为5

  • in_ints (num{10}) – 工控机发送给机械臂的整型数组要存放的变量，数组长度为10

  • in_floats (num{10}) – 工控机发送给机械臂的浮点数数组要存放的变量，数组长度为10

  • in_cart – 工控机发送给机械臂的笛卡尔位姿要存放的变量

  • in_joints (jointtarget) – 工控机发送给机械臂的关节角度值要存放的变量