料箱拆码垛
料箱单拆指将单一规格的料箱从托盘拆放至输送线上，料箱单码指将单一规格的料箱从输送线码放至托盘上。本章以一个项目为例，介绍料箱拆码垛场景的配置。项目基本信息如下：
机械臂：ABB-IRB6700-155-285，使用工控机主控模式，从上游wcs获取任务，通过触发视觉和运动规划，向机械臂发出运动信号。
夹具：三角状邻边料箱夹具。
工作空间：2个托盘，1个输送线，输送线和托盘呈90度布局。
相机：4台相机，在3个工作空间上各有一台固定式相机（眼在手外），在机械臂末端有一台相机（眼在手上）。
工件：料箱，尺寸600×400×270mm。
抓取方式：夹具共有四个气缸夹爪，其中两个用于抓取料箱长边，一个用于抓取料箱短边，另一个用于抓取料箱长短边形成的夹角。