运行程序

通讯说明

工控机和 Rokae 机械臂的通讯方式为 TCP/IP ：工控机作为 TCP/IP 的服务端，机械臂作为 TCP/IP 的客户端。

启动程序

运行前，需要检查当前的控制器版本。

1. 点击示教器左上角的三条横线，选择 帮助-> 关于珞石

2. 即可查看当前控制器版本，需要为1.7.4。

运行工控机主控

1. 下图为烧录完程序的工程界面，点击左侧的 任务 图标。

2. 将 task0 与 task1 的 是否运行 这一选项都勾选上。

3. 回到上一界面，取消注释需要运行的 xyz_motion() ，再点击图中的程序指针移至main。

4. 点击示教器最下方的上电按钮，再点击示教器右侧的运行按钮，即可运行程序。

运行机械臂主控

同工控机主控程序运行方法，只有两处需要修改：

1. 需要将下图中的 task1 的 是否运行 取消勾选。

2. 根据实际项目需求，选用合适的模板，将下图中 main 程序适当程序取消注释，例如图中将 CartMoveBasic 取消注释。