案例/模板说明
机械臂主控主函数说明
以下为机械臂主控模板代码，包含坐标移动基础模板, 坐标移动二次定位模板，轨迹移动同步模板以及轨迹移动异步模板。 关于模板中的 API 可以查阅 ROKAE 的 “API 说明” 部分。
请注意模板函数并不能直接运行，请一定根据项目现场环境和流程需求进行修改。建议使用 RobotStudio 来修改。
坐标移动基础模板
GLOBAL PROC CartMoveBasic()
VAR int err_code; // 错误代码
VAR int flag // 0 表示眼在手上，1表示眼在手外
VAR jointtarget home_pose // home 点
VAR robtarget scan_pose // 眼在手上时，需要发送的拍照位
VAR robtarget place_pose // 放置位姿
xyzClose("MasterSock") // 断开可能已存在的socket
xyzConnect("MasterSock") // 连接上位机 server
// err_code = xyzSwitchFlow("test.t") // 切换 flow ，默认被注释掉，如果需求可以取消注释
// if (err_code != 0) // 异常处理
// xyzClose("MasterSock")
// endif
// 切换工件，两个参数分别表示视觉服务ID，和工件代号
// 工件代号为MAX中映射表与通讯协议设置中的参数
err_code = xyzSwitchObject(0, "obj1")
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
SetDO DO0_0, false // 重置数字输出
// 首先移动到 home 点。注意需要先定义 home_pose 的关节角度值
// 或者用使用其他点来替代
MoveAbsJ home_pose,v1000,z50,tool0
flag = 1 // 修改手眼关系标志位（是否需要发送拍照点位姿）
While (true)
if (flag==0)
// 注意需要先定义 scan_pose 的位姿,或者用使用其他点来替代
MoveL scan_pose,v1000,z50,tool0 // 移动到 scan pose
err_code = xyzSendCurrentCartPose() // 发送拍照位姿
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
endif
err_code = xyzReqGraspPose(0) // 请求 grasp pose
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
// 获取grasp pose
err_code = xyzGetGraspPose(Token)
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
if (PoseNum < 1) // 识别失败处理
Wait 5
continue
endif
// 可能需要添加其他路径点作为过渡
// 移动到抓取位姿
MoveL GraspPose,v1000,z50,tool0
SetDO DO0_0, true // 控制数字输出
// 需要添加其他路径点作为过渡
// 移动到放置点
MoveL place_pose,v1000,z50,tool0
SetDO DO0_0, false // 重置数字输出
Endwhile
ENDPROC
坐标移动二次定位模板
GLOBAL PROC CartMoveRepo()
VAR int err_code //错误代码
VAR jointtarget home_pose // home 点
VAR robtarget scan_pose // 拍照位姿
VAR robtarget place_pose // 放置位姿
xyzClose("MasterSock") // 断开可能已存在的socket
xyzConnect("MasterSock") // 连接上位机 server
// err_code = xyzSwitchFlow("test.t") // 切换 flow ，默认被注释掉，如果需求可以取消注释
// if (err_code != 0) // 异常处理
// xyzClose("MasterSock")
// endif
// 切换工件，两个参数分别表示视觉服务ID，和工件代号
// 工件代号为MAX中映射表与通讯协议设置中的参数
err_code = xyzSwitchObject(0, "obj1")
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
SetDO DO0_0, false // 重置数字输出
SetDO DO0_1, false
// 首先移动到 home 点。注意需要先定义 home_pose 的关节角度值, 或者用使用其他点来替代
MoveAbsJ home_pose,v1000,z50,tool0
err_code = xyzReqGraspPose(0) // 请求 grasp pose
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
While (true)
// 获取抓取位姿
err_code = xyzGetGraspPose(Token)
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
if (PoseNum < 1) // 如果识别数量为0
// 工作空间内没有工件，需要先移除隔板
err_code = xyzSwitchObject(0, "board") // 切换隔板
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
err_code = xyzReqGraspPose(0); // 请求隔板的抓取位姿
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
// 获取隔板抓取位姿
err_code = xyzGetGraspPose(Token)
if (err_code != 0) OR (pose_num < 1) // 异常处理与未识别处理
xyzClose("MasterSock")
endif
// 可能需要添加其他路径点作为过渡
// 移动到抓取位姿
MoveL GraspPose,v1000,z50,tool0
SetDO DO0_0, true // 控制数字输出
// 此处需要添加放置隔板的路径点
err_code = xyzSwitchObject(0, "obj1") // 切换工件
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
err_code = xyzReqGraspPose(0) // 请求抓取位姿
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
continue
else // 如果识别数量不为0
// 注意需要先定义 scan_pose 的位姿，或者用使用其他点来替代
MoveL scan_pose,v1000,z50,tool0 // 运动到 scan pose
err_code = xyzSendCurrentCartPose() // 发送 scan pose
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
err_code = xyzSwitchObject(1, "obj1") // 切换工作空间与工件
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
err_code = xyzReqGraspPose(1) // 请求抓取位姿
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
err_code = xyzGetGraspPose(Token) // 获取抓取位姿
if (err_code != 0) OR (pose_num < 1) // 异常处理与未识别处理
xyzClose("MasterSock")
endif
// 可能需要添加其他路径点作为过渡
// 移动到抓取位姿
MoveL GraspPose,v1000,z50,tool0
SetDO DO0_1,true // 控制数字输出
// 可能需要添加其他路径点作为过渡
// 移动到放置位姿
MoveL place_pose,v1000,z50,tool0
SetDO DO0_1,false // 重置数字输出
ENDIF
err_code = xyzSwitchObject(0, "obj1") // 切换工作空间与工件
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
err_code = xyzReqGraspPose(0) // 请求抓取位姿
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
Endwhile
ENDPROC
轨迹移动同步模板
GLOBAL PROC TrajMoveSync()
VAR int err_code // 错误代码
VAR jointtarget home_pose // home 点位
xyzClose("MasterSock") // 断开可能已存在的socket
xyzConnect("MasterSock") // 连接上位机 server
// err_code = xyzSwitchFlow("traj_sync.t") // 切换 flow ，默认被注释掉，如果需求可以取消注释
// if (err_code != 0) // 异常处理
// xyzClose("MasterSock")
// endif
// 切换工件，两个参数分别表示视觉服务 ID ，和工件代号
// 工件代号为 MAX 中映射表与通讯协议设置中的参数
err_code = xyzSwitchObject(0, "obj1")
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
Reset output0; //重置数字输出
// 首先移动到 home 点。注意需要先定义 home_pose 的关节角度值，或者用使用其他点来替代
MoveAbsJ home_pose,v1000,z50,tool0
While (true)
// 请求抓取和放置规划
err_code = xyzReqPickPlace(0)
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
// 请求 pick in 轨迹
err_code = xyzGetPickin(0)
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
if (PoseNum < 1)
print("Tote cleared")
break
endif
// 执行 pick in 轨迹
xyzExecuteTraj()
SetDO DO0_0, true
// 请求 pick out 轨迹
err_code = xyzGetPickout(0)
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
// 执行 pick out 轨迹
xyzExecuteTraj()
// 请求 place in 轨迹
err_code = xyzGetPlacein(0)
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
// 执行 place in 轨迹
xyzExecuteTraj()
Reset output0;
// 请求 place out 轨迹
err_code = xyzGetPlaceout(0)
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
// 执行 place out 轨迹
xyzExecuteTraj()
Endwhile
ENDPROC
轨迹移动异步模板
GLOBAL PROC TrajMoveAsync()
VAR int err_code // 错误代码
VAR jointtarget home_pose // home 点位
xyzClose("MasterSock") // 断开可能已存在的socket
xyzConnect("MasterSock") // 连接上位机 server
// err_code = xyzSwitchFlow("traj_sync.t") // 切换 flow ，默认被注释掉，如果需求可以取消注释
// if (err_code != 0) // 异常处理
// xyzClose("MasterSock")
// endif
// 切换工件，两个参数分别表示视觉服务 ID ，和工件代号
// 工件代号为 MAX 中映射表与通讯协议设置中的参数
err_code = xyzSwitchObject(0, "obj1")
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
Reset output0; //重置数字输出
// 首先移动到 home 点。注意需要先定义 home_pose 的关节角度值，或者用使用其他点来替代
MoveAbsJ home_pose,v1000,z50,tool0
err_code = xyzReqPickPlace(0) // 请求抓取和放置规划
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
While (true)
// 请求抓取和放置规划
err_code = xyzReqPickPlace(0)
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
// 请求 pick in 轨迹
err_code = xyzGetPickin(0)
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
if (PoseNum < 1)
print("Tote cleared")
break
endif
// 执行 pick in 轨迹
xyzExecuteTraj()
SetDO DO0_0, true
// 请求 pick out 轨迹
err_code = xyzGetPickout(0)
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
// 执行 pick out 轨迹
xyzExecuteTraj()
// 运动到相机视野外，请求下一次轨迹运算
err_code = xyzReqPickPlace(0) // 请求抓取和放置规划
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
// 继续请求本次 place in 轨迹
err_code = xyzGetPlacein(0)
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
// 执行 place in 轨迹
xyzExecuteTraj()
Reset output0;
// 继续请求本次 place out 轨迹
err_code = xyzGetPlaceout(0)
if (err_code != 0) // 异常处理
xyzClose("MasterSock")
endif
// 执行 place out 轨迹
xyzExecuteTraj()
Endwhile
ENDPROC