API 说明

jaka 机械臂主控支持的 API

xyzSwitchApp(app_id)

切换应用

参数

app_id (string) – 应用名称

返回

err_code

返回类型

INT

xyzSwitchFlow(flow_name)

切换任务

参数

flow_name (string) – 任务 id

返回

err_code

返回类型

INT

xyzSwitchTool(tool_id)

切换工具

参数

tool_id – 工具名称

返回

err_code

返回类型

INT

xyzReqCapImg(vision_service_id)

请求拍照

参数

vision_service_id (INT) – 视觉服务 id

返回

err_code 错误代码

token 请求拍照结果时使用的 token

xyzGetCapImg(token)

获取拍照结果

参数

token (INT) – 请求拍照时返回的 token

返回

err_code

返回类型

INT

xyzCapImg(vision_service_id)

拍照

参数

vision_service_id (INT) – 需要进行拍照操作的视觉服务 id

返回

err_code

返回类型

INT

xyzReqGraspPose(workspace_id)

请求抓取位姿

参数

workspace_id (INT) – 需要获取抓取点位的工作空间id

返回

err_code 错误代码

token 返回的用于获取目标点位时使用的token

xyzGetGraspPose(token)

获取抓取位姿

参数

token (INT) – 求抓取目标点位时返回的token

返回

err_code 错误代码

grasp_pose 抓取位姿

grasp_pose_num 可供抓取的点数量

pipeline_num pipeline文件number

register_num 用到的注册文件的注册number

xyzReqObjPose(workspace_id)

请求物体位姿

参数

workspace_id (INT) – 需要获取物体位姿的工作空间id

返回

err_code 错误代码

obj_token 物体位姿识别的token

xyzGetObjPose(self, token)

获取物体位姿

参数

token (INT) – 请求物体位姿时得到的token

返回

err_code 错误代码

obj_pose 物体位姿

obj_pose_num 物体数量

obj_pose_type 当前返回的物体 pose 类型

xyzResetTask()

重置任务

返回

err_code

返回类型

INT

xyzSendCurrentJoints()

发送机械臂当前角度：j1~j6: 机械臂当前的角度信息，如果机械臂轴数小于6轴，则需要对应位置补零，依旧发送六个数。

返回

err_code

返回类型

INT

xyzSendCurrentPose()

发送机械臂法兰当前位姿

返回

err_code

返回类型

INT

xyzSendCurrentExtJoints()

发送机械臂当前扩展轴位置：j1~j6: 机械臂当前扩展轴的角度信息，如果扩展轴数不足6的,需要补零后发送六个数。

返回

err_code

返回类型

INT

xyzReqPick()

请求pick动作规划

返回

err_code

返回类型

INT

xyzReqPlace()

请求place动作规划

返回

err_code

返回类型

INT

xyzReqPickPlace(ws_id)

请求pick和place规划

参数

ws_id (INT) – 工作空间id

返回

err_code

返回类型

INT

xyzGetPickin(ws_id)

获取取料入框轨迹

参数

ws_id (INT) – 工作空间id

返回

err_code 错误代码

pipeline_num pipeline文件number

register_num 用到的注册文件的注册number

traj_num 轨迹点数

wp_type 轨迹点类型（数组）

wp 轨迹点（数组）

xyzGetPickout(ws_id)

获取取料出框轨迹

参数

ws_id (INT) – 工作空间id

返回

err_code 错误代码

pipeline_num pipeline文件number

register_num 用到的注册文件的注册number

traj_num 轨迹点数

wp_type 轨迹点类型（数组）

wp 轨迹点（数组）

xyzGetPlacein(ws_id)

获取放料入框轨迹

参数

ws_id (INT) – 工作空间id

返回

err_code 错误代码

pipeline_num pipeline文件number

register_num 用到的注册文件的注册number

traj_num 轨迹点数

wp_type 轨迹点类型（数组）

wp 轨迹点（数组）

xyzGetPlaceout(ws_id)

获取放料出框轨迹

参数

ws_id (INT) – 工作空间id

返回

err_code 错误代码

pipeline_num pipeline文件number

register_num 用到的注册文件的注册number

traj_num 轨迹点数

wp_type 轨迹点类型（数组）

wp 轨迹点（数组）

xyzSwitchStrat(strat_name)

请求切换策略

参数

strat_name (string) – 策略名称

返回

err_code

返回类型

INT

xyzUpdateTotePose()

料箱重定位

返回

err_code pose 料箱位姿

xyzUpdateObjPoseOnHand()

工件在上手的二次定位

返回

err_code

返回类型

INT

xyzUpdateObjPoseToHand()

工件不在手上的二次定位

返回

err_code 错误代码

pipeline_num pipeline文件number

register_num 用到的注册文件的注册number

traj_num 轨迹点数

wp_type 轨迹点类型（数组）

wp 轨迹点（数组）

xyzGetObjPoseType()

获取工件姿态类型

返回

err_code

pose_type 姿态类型

xyzResetPalletStatus()

重置工业码垛状态

返回

err_code

返回类型

INT

xyzSwitchItem(item_codename)

切换工件

参数

item_codename (string) – 工件名称

返回

err_code

返回类型

INT

xyzCalculateGraspPose(ws_id)

计算抓取位姿

参数

ws_id (INT) – 工作空间id

返回

err_code 错误代码

grasp_pose 抓取位姿

grasp_pose_num 可供抓取的点数量

pipeline_num pipeline文件number

register_num 用到的注册文件的注册number

xyzCalculateObjPose(ws_id)

计算物体位姿

参数

ws_id (INT) – 工作空间id

返回

err_code 错误代码

obj_pose 物体位姿

obj_pose_num 物体数量

obj_pose_type 当前返回的物体 pose 类型