运行程序

通讯说明

工控机和 iNexBot 控制器的通讯方式为 socket：工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

机械臂主控，使用的是工艺号1；

工控机主控，使用的是工艺号2以及lua 程序。

启动程序

  1. 机械臂主控运行

  • 在示教模式下，注意需要 设置 -> 后台任务 -> 全局后台 xyzStatus 任务停止。

  • 按照模板，编写好机械臂主控程序后，选择工程中的 Axyz* 程序，打开，切换运行模式，上电运行。

  1. 工控机主控运行

  • 在示教模式下，注意每次工控机主控运行前，都要将 设置 -> 后台任务 -> 全局后台 xyzStatus 任务 停止，然后 启动

  • 此时，在 MAX 中连接机械臂，然后切换为运行模式，运行工控机主控 AxyzMotion 程序。

  1. 注意！后台任务是全局任务的情况下，不设为开机自启，无法启动。

后台有可能无法停止，需要重启控制器。

寄存器说明

  1. 机械臂主控寄存器说明

socket 接收到的数据，是 GD499 开始，GD499 为接收校验位，GD500 为错误代码。

传给工控机的全局字符串：

  • GS002: task_codename 任务名称

  • GS004: strat_name 策略名称

  • GS005: vision_codename 视觉命令名称

  • GS006: item_codename 工件代号

传给工控机的全局整数：

  • GI001: vision_id 视觉ID

  • GI002: req_cap_img_token 请求拍照token

  • GI004: pose_type 姿态类型

  • GI005: tool_id 工具ID

从工控机接收的全局点位：

  • GP0001: grasp_pose 抓取位姿

  • GP0002: obj_pose 工件位姿

  • GP0003: tote_pose 工件在手上的二次定位位姿

传给工控机的自定义指令变量：

  • GS301~GS305 发给工控机的字符串

  • GI306~GI315 发给工控机的整数

  • GD316~GD325 发给工控机的浮点数

  • GP0326 发给工控机的位姿，使用前需要把全局 GP0326 改为直角类型

  • GP0327 发给工控机的关节角度，使用前需要把全局 GP0327 改为关节类型

从工控机接收的自定义指令变量：

  • GS501~GS505 接收工控机的字符串

  • GI506~GI515 接收工控机的整数

  • GD516~GD525 接收工控机的浮点数

  • GP0526 接收工控机的位姿，使用前需要把全局 GP0526 改为直角类型

  • GP0527 接收工控机的关节角度，使用前需要把全局 GP0527 改为关节类型

接收轨迹时:

  • GD501:pipeline_num pipeline文件number

  • GD502:register_num 用到的注册文件的注册number

  • GD503:way_point_num 轨迹点数

注意需要提前把全局 GP0001, GP0002, GP0003 改为直角类型

  1. 工控机主控寄存器说明

工控机主控 socket 接收数据，是 GD500 开始。

  • GB999 允许后台连接的标志位，1为允许，0为不允许

  • GB998 后台 status socket 连接成功的标志位

  • GI001 线速度

  • GI002 角速度

  • GI003 加速度

  • GI004 减速度

  • GS001 VERSION 版本 id

  • GI005 圆滑等级 zone