API 说明
工控机主控支持的API
指令号 |
命令 |
支持情况 |
|---|---|---|
100 |
获取机械臂程序版本号 |
支持 |
101 |
发送速度数据 |
支持 |
102 |
发送加速度数据 |
支持 |
103 |
发送圆滑过渡参数 |
支持 |
104 |
发送工具坐标系(TCP)参数 |
支持 |
105 |
设置数字量输出 |
支持 |
106 |
SetJointsMovej |
支持 |
107 |
SetCartMovel |
支持 |
108 |
SetJoinsMovel |
支持 |
109 |
SetCartMovej |
支持 |
110 |
MovejSequence |
支持 |
111 |
MovelSequence |
支持 |
112 |
SetJointsMovejDo |
不支持 |
113 |
SetCartMovelDo |
不支持 |
114 |
SetJointsMovelDo |
不支持 |
115 |
SetJointsMovejGroupDo |
不支持 |
116 |
SetCartMovelGroupDo |
不支持 |
117 |
SetJointsMovelGroupDo |
不支持 |
118 |
MovelUntil |
不支持 |
119 |
获取数字量输入状态 |
支持 |
120 |
获取数字量输出状态 |
支持 |
121 |
获取模拟量输入口数值 |
不支持 |
122 |
获取机械臂当前角度 |
支持 |
123 |
获取机械臂当前位姿 |
支持 |
200 |
机械臂后台发送状态 |
支持 |
iNexBot 机械臂主控支持的 API
- xyzSwitchTask()
切换任务
- 参数
GS002 – 任务代号
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
- xyzSwitchTool()
切换工具
- 参数
GI005 – 工具 id
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
- xyzCallVisionCmd()
请求拍照
- 参数
GI001 (vision_service_id) – 视觉服务 id
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
- xyzReqGraspPose()
请求抓取位姿
- 参数
GI001 (vs_id) – 需要获取抓取点位的工作空间id
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
grasp_pose_token: GD501: 返回的用于获取目标点位时使用的token
- xyzGetGraspPose()
获取抓取位姿
- 参数
GD501 (grasp_pose_token) – 求抓取目标点位时返回的token
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
grasp_pose: GD501~GD506 抓取位姿
grasp_pose_num: GD508 可供抓取的点数量
pipeline_num: GD509 运动流程编号
register_num: GD510 抓取序号
ints[]: GD510~GD515 抓取点的整型参数
- xyzReqObjPose()
请求物体位姿
- 参数
GI001 (vs_id) – 需要获取物体位姿的工作空间id
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
obj_token: GD501 返回的用于物体位姿识别的token
- xyzGetObjPose()
获取物体位姿
- 参数
GD501 (obj_pose_token) – 请求物体位姿时得到的token
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
obj_pose: GD501~GD506 物体位姿
obj_num: GD508 物体数量
object_name: GD509 物体名称(只能为数字，不能是字符串类型)
ints[]: GD510~GD515 抓取点的整型参数
- xyzResetTask()
重置任务
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
- xyzSendCurrentJoints()
发送机械臂当前角度：j1~j6: 机械臂当前的角度信息，如果机械臂轴数小于6轴，则需要对应位置补零，依旧发送六个数。
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
- xyzSendCurrentCartPose()
发送机械臂法兰当前位姿
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
- xyzReqPickPlace()
请求抓放规划
- 参数
GI001 (vs_id) – 需要抓取的工作空间id
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
- xyzGetPickin()
获取取料入框轨迹
- 参数
GI001 (vs_id) – 规划空间id，默认填 0
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
- xyzGetPickout()
获取取料出框轨迹
- 参数
GI001 (vs_id) – 规划空间id，默认填 0
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
- xyzGetPlacein()
获取放料入框轨迹
- 参数
GI001 (vs_id) – 规划空间id，默认填 0
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
- xyzGetPlaceout()
获取放料出框轨迹
- 参数
GI001 (vs_id) – 规划空间id，默认填 0
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
- xyzUpdTotePose()
料箱重定位
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
- xyzUpdObjInHand()
工件在上手的二次定位
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
GD501~GD506: 二次定位位姿
- xyzSwitchItem()
切换工件
- 参数
GI0001 (vi_id) – 视觉服务id item_codename GS006: 工件名称
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
- xyzCalGraspPose()
计算抓取位姿
- 参数
GI001 (vs_id) – 视觉服务id
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
grasp_pose GD501~GD506 抓取位姿
num GD508 可供抓取的点数量
pipeline_num GD509 运动流程编号
register_num GD510 抓取序号
ints[] GD511~GD516 自定义整型数组
- xyzCalObjPose()
计算物体位姿
- 参数
GI001 (vs_id) – 工作空间id
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
obj_pose: GD501~GD506 物体位姿
num: GD508: 物体数量
object_name: GD509 物体名称(只能为数字，不能是字符串类型)
ints[]: GD510~GD515 自定义整型数组
- xyzUsrCmd()
用户自定义指令
- 参数
发给工控机的数据 –
传出字符串 GS301~GS305
传出整型数据 GI306~GI315
传出浮点型数据 GF316~GF325
传出笛卡尔位姿 GP0326
传出关节位姿 GP0327
- 返回
err_code: GD500 为 0表示成功
传入字符串 GD501~GD505 (只支持传入数值)
传入整型数据 GI506~GI515
传入浮点型数据 GF516~GF525
传入笛卡尔位姿 GP0526
传入关节位姿 GP0527
- xyzUsrCmdClear()
清除用户自定义指令用到的变量