API 说明 ============================ 工控机主控支持的API +--------+-------------------------+----------+ | 指令号 | 命令 | 支持情况 | +========+=========================+==========+ | 100 | 获取机械臂程序版本号 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 101 | 发送速度数据 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 102 | 发送加速度数据 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 103 | 发送圆滑过渡参数 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 104 | 发送工具坐标系(TCP)参数 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 105 | 设置数字量输出 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 106 | SetJointsMovej | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 107 | SetCartMovel | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 108 | SetJoinsMovel | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 109 | SetCartMovej | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 110 | MovejSequence | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 111 | MovelSequence | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 112 | SetJointsMovejDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 113 | SetCartMovelDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 114 | SetJointsMovelDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 115 | SetJointsMovejGroupDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 116 | SetCartMovelGroupDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 117 | SetJointsMovelGroupDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 118 | MovelUntil | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 119 | 获取数字量输入状态 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 120 | 获取数字量输出状态 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 121 | 获取模拟量输入口数值 | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 122 | 获取机械臂当前角度 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 123 | 获取机械臂当前位姿 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 200 | 机械臂后台发送状态 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ iNexBot 机械臂主控支持的 API +++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. function:: xyzSwitchTask :noindex: 切换任务 :param GS002: 任务代号 :return: err_code: GD500 为 0表示成功 .. function:: xyzSwitchTool :noindex: 切换工具 :param GI005: 工具 id :return: err_code: GD500 为 0表示成功 .. function:: xyzCallVisionCmd :noindex: 请求拍照 :param vision_service_id GI001: 视觉服务 id :return: err_code: GD500 为 0表示成功 .. function:: xyzReqGraspPose :noindex: 请求抓取位姿 :param vs_id GI001: 需要获取抓取点位的工作空间id :return: err_code: GD500 为 0表示成功 grasp_pose_token: GD501: 返回的用于获取目标点位时使用的token .. function:: xyzGetGraspPose :noindex: 获取抓取位姿 :param grasp_pose_token GD501: 求抓取目标点位时返回的token :return: err_code: GD500 为 0表示成功 grasp_pose: GD501~GD506 抓取位姿 grasp_pose_num: GD508 可供抓取的点数量 pipeline_num: GD509 运动流程编号 register_num: GD510 抓取序号 ints[]: GD510~GD515 抓取点的整型参数 .. function:: xyzReqObjPose :noindex: 请求物体位姿 :param vs_id GI001: 需要获取物体位姿的工作空间id :return: err_code: GD500 为 0表示成功 obj_token: GD501 返回的用于物体位姿识别的token .. function:: xyzGetObjPose :noindex: 获取物体位姿 :param obj_pose_token GD501: 请求物体位姿时得到的token :return: err_code: GD500 为 0表示成功 obj_pose: GD501~GD506 物体位姿 obj_num: GD508 物体数量 object_name: GD509 物体名称(只能为数字，不能是字符串类型) ints[]: GD510~GD515 抓取点的整型参数 .. function:: xyzResetTask :noindex: 重置任务 :return: err_code: GD500 为 0表示成功 .. function:: xyzSendCurrentJoints :noindex: 发送机械臂当前角度：j1~j6: 机械臂当前的角度信息，如果机械臂轴数小于6轴，则需要对应位置补零，依旧发送六个数。 :return: err_code: GD500 为 0表示成功 .. function:: xyzSendCurrentCartPose :noindex: 发送机械臂法兰当前位姿 :return: err_code: GD500 为 0表示成功 .. function:: xyzReqPickPlace :noindex: 请求抓放规划 :param vs_id GI001: 需要抓取的工作空间id :return: err_code: GD500 为 0表示成功 .. function:: xyzGetPickin :noindex: 获取取料入框轨迹 :param vs_id GI001: 规划空间id，默认填 0 :return: err_code: GD500 为 0表示成功 .. function:: xyzGetPickout :noindex: 获取取料出框轨迹 :param vs_id GI001: 规划空间id，默认填 0 :return: err_code: GD500 为 0表示成功 .. function:: xyzGetPlacein :noindex: 获取放料入框轨迹 :param vs_id GI001: 规划空间id，默认填 0 :return: err_code: GD500 为 0表示成功 .. function:: xyzGetPlaceout :noindex: 获取放料出框轨迹 :param vs_id GI001: 规划空间id，默认填 0 :return: err_code: GD500 为 0表示成功 .. function:: xyzUpdTotePose :noindex: 料箱重定位 :return: err_code: GD500 为 0表示成功 .. function:: xyzUpdObjInHand :noindex: 工件在上手的二次定位 :return: err_code: GD500 为 0表示成功 GD501~GD506: 二次定位位姿 .. function:: xyzSwitchItem :noindex: 切换工件 :param vi_id GI0001: 视觉服务id item_codename GS006: 工件名称 :return: err_code: GD500 为 0表示成功 .. function:: xyzCalGraspPose :noindex: 计算抓取位姿 :param vs_id GI001: 视觉服务id :return: err_code: GD500 为 0表示成功 grasp_pose GD501~GD506 抓取位姿 num GD508 可供抓取的点数量 pipeline_num GD509 运动流程编号 register_num GD510 抓取序号 ints[] GD511~GD516 自定义整型数组 .. function:: xyzCalObjPose :noindex: 计算物体位姿 :param vs_id GI001: 工作空间id :return: err_code: GD500 为 0表示成功 obj_pose: GD501~GD506 物体位姿 num: GD508: 物体数量 object_name: GD509 物体名称(只能为数字，不能是字符串类型) ints[]: GD510~GD515 自定义整型数组 .. function:: xyzUsrCmd :noindex: 用户自定义指令 :param 发给工控机的数据: 传出字符串 GS301~GS305 传出整型数据 GI306~GI315 传出浮点型数据 GF316~GF325 传出笛卡尔位姿 GP0326 传出关节位姿 GP0327 :return: err_code: GD500 为 0表示成功 传入字符串 GD501~GD505 (只支持传入数值) 传入整型数据 GI506~GI515 传入浮点型数据 GF516~GF525 传入笛卡尔位姿 GP0526 传入关节位姿 GP0527 .. function:: xyzUsrCmdClear :noindex: 清除用户自定义指令用到的变量