运行程序
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通讯说明
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    工控机和 iNexBot 控制器的通讯方式为 socket：工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

    机械臂主控，使用的是工艺号1；

    工控机主控，使用的是工艺号2以及lua 程序。



启动程序
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1. 机械臂主控运行

  - 在示教模式下，注意需要 ``设置`` -> ``后台任务`` -> ``全局后台`` xyzStatus 任务停止。

  - 按照模板，编写好机械臂主控程序后，选择工程中的 Axyz* 程序，打开，切换运行模式，上电运行。

2. 工控机主控运行

  - 在示教模式下，注意每次工控机主控运行前，都要将 ``设置`` -> ``后台任务`` -> ``全局后台`` xyzStatus 任务 **停止**，然后 **启动**

  - 此时，在 MAX 中连接机械臂，然后切换为运行模式，运行工控机主控 AxyzMotion 程序。

3. 注意！后台任务是全局任务的情况下，不设为开机自启，无法启动。

  后台有可能无法停止，需要重启控制器。

寄存器说明
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1. 机械臂主控寄存器说明

  socket 接收到的数据，是 GD499 开始，GD499 为接收校验位，GD500 为错误代码。

  传给工控机的全局字符串：

  - GS002: task_codename 任务名称
  - GS004: strat_name 策略名称
  - GS005: vision_codename 视觉命令名称
  - GS006: item_codename 工件代号


  传给工控机的全局整数：

  - GI001: vision_id 视觉ID
  - GI002: req_cap_img_token 请求拍照token
  - GI004: pose_type 姿态类型
  - GI005: tool_id 工具ID

  从工控机接收的全局点位：

  - GP0001: grasp_pose 抓取位姿
  - GP0002: obj_pose 工件位姿
  - GP0003: tote_pose 工件在手上的二次定位位姿

  传给工控机的自定义指令变量：

  - GS301~GS305 发给工控机的字符串
  - GI306~GI315 发给工控机的整数
  - GD316~GD325 发给工控机的浮点数
  - GP0326 发给工控机的位姿，使用前需要把全局 GP0326 改为直角类型
  - GP0327 发给工控机的关节角度，使用前需要把全局 GP0327 改为关节类型

  从工控机接收的自定义指令变量：

  - GS501~GS505 接收工控机的字符串
  - GI506~GI515 接收工控机的整数
  - GD516~GD525 接收工控机的浮点数
  - GP0526 接收工控机的位姿，使用前需要把全局 GP0526 改为直角类型
  - GP0527 接收工控机的关节角度，使用前需要把全局 GP0527 改为关节类型

  接收轨迹时:

  - GD501:pipeline_num  pipeline文件number

  - GD502:register_num  用到的注册文件的注册number

  - GD503:way_point_num 轨迹点数

  **注意需要提前把全局 GP0001, GP0002, GP0003 改为直角类型**

2. 工控机主控寄存器说明

  工控机主控 socket 接收数据，是 GD500 开始。

  - GB999 允许后台连接的标志位，1为允许，0为不允许
  - GB998 后台 status socket 连接成功的标志位
  - GI001 线速度
  - GI002 角速度
  - GI003 加速度
  - GI004 减速度
  - GS001 VERSION 版本 id
  - GI005 圆滑等级 zone