案例/模板说明
机械臂主控主函数说明
以下为机械臂主控模板，这里介绍前台程序的用法以及相关寄存器的用途，寄存器的全部定义请参照lua文件的开头部分。
-------------------------cart_move_basic.jbi----------------------------------
//
NOP
S1:连接到上位机
// start backend connection
// xyz_bkgd is the first lua script
STARTLUA INDEX=1 //启用xyz_master.lua脚本
S2: 初始化参数
// init communication
CALL JOB:xyz_init //调用初始化程序
// switch flow
SET B002 502 //设置cmd寄存器值为502
SET B004 1 //elite没有字符串寄存器，后台预留了五个字符串
//B004的值代表选用的是第几个字符串，现在选用第一个作为flow name
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S3: 切换工件
// switch item
SET B002 528 //设置cmd寄存器值为502
SET B004 2 //选用后台预留的第二个作字符串为item name
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
DOUT OT# (1) OFF //设置DO
S4: 移动到home点，需要提前设置好home点位置
MOVJ P001 VJ=50 PL=0 ACC=50 DEC=50 //运动到某一示教点
SET LB000 0
SET LB001 0
// loop start //循环开始
WHILE LB000=0 DO
LABEL *loop_start
S5: 眼在手上
// send current pose
IF LB001=0 THEN
S6: 移动到拍照位
MOVJ P001 VJ=50 PL=0 ACC=50 DEC=50
S7: 发送拍照位姿给上位机
SET B002 513 //设置cmd寄存器值为513
SET V002 0,0,0,0,0,0 //设置要发送给上位机的cart pose
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
ENDIF
S8: 请求抓取位姿
// request grasp pose
SET B002 507 //设置cmd寄存器值为507
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S9: 获取抓取位姿
// get grasp pose
SET B002 508 //设置cmd寄存器值为508
SET B013 0 //设置token
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
IF B014 < 1 THEN
TIMER T=5 //未识别，重新拍照
JUMP *loop_start
ENDIF
S10: 移动到抓取位并抓取
注意，可能需要添加一些过渡点
MOVL V001 AV=400.0 MM/S CR =10.0MM //移动到grasp pose
DOUT OT# (1) ON //触发DO抓取
TIMER T=0.5
S11: 移动到放置位并放置
MOVL V003 AV=400.0 MM/S CR =10.0MM //移动至放置点
DOUT OT# (1) OFF //触发DO放置
ENDWHILE
END
-------------------------cart_move_repo.jbi----------------------------------
//
NOP
S1: 连接到上位机
// start backend connection
// xyz_bkgd is the first lua script
STARTLUA INDEX=1 //启用xyz_master.lua脚本
S2: 初始化参数
// init communication
CALL JOB:xyz_init //调用初始化程序
// switch flow
SET B002 502 //设置cmd寄存器值为502
SET B004 1 //elite没有字符串寄存器，后台预留了五个字符串
//B004的值代表选用的是第几个字符串，现在选用第一个作为flow name
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S3: 切换工件
// switch item
SET B002 528 //设置cmd寄存器值为502
SET B004 2 //选用后台预留的第二个作字符串为item name
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
DOUT OT# (1) OFF //设置DO
DOUT OT# (2) OFF
S4: 移动到home点，需要提前设置好home点位置
MOVJ P001 VJ=50 PL=1 ACC=50 DEC=50 //运动到某一示教点
S5: 请求抓取位姿
// request grasp pose
SET B002 507 //设置cmd寄存器值为507
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
SET LB000 0
// loop start //循环开始
WHILE LB000=0 DO
LABEL *loop_start
S6: 获取抓取位姿
// get grasp pose
SET B002 508 //设置cmd寄存器值为508
SET B013 0 //设置token
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S7：
IF B014 < 1 THEN
S15: 上位机切换至识别隔板, 工作空间中已经没有工件，需要先取走隔板
// switch item
SET B002 528 //设置cmd寄存器值为502
SET B004 3 //选用后台预留的第三个作字符串为item name
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S16: 请求隔板抓取位姿
// request grasp pose
SET B002 507 //设置cmd寄存器值为507
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S17: 获取隔板抓取位姿
// get grasp pose
SET B002 508 //设置cmd寄存器值为508
SET B013 0 //设置token
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S18: 移动到抓取位并抓取隔板
MOVL V001 AV=400.0 MM/S CR =10.0MM //移动到抓取点
DOUT OT# (1) ON
S19: 移动到放置位并放置
MOVL V001 AV=400.0 MM/S CR =10.0MM //移动到放置点
DOUT OT# (1) OFF
S20: 上位机切换至识别工件
// switch item
SET B002 528 //设置cmd寄存器值为502
SET B004 2 //选用后台预留的第三个作字符串为item name
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
// request grasp pose
SET B002 507 //设置cmd寄存器值为507
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
JUMP *loop_start
ELSE
S8: 移动到拍照位，需要先示教该拍照位
MOVL V003 AV=400.0 MM/S CR =10.0MM
S9: 发送拍照位姿
// send current pose
SET B002 513 //设置cmd寄存器值为513
SET V002 0,0,0,0,0,0 //设置要发送给上位机的cart pose
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S10: 上位机切换至识别工件
// switch item
SET B002 528 //设置cmd寄存器值为502
SET B004 2 //选用后台预留的第三个作字符串为item name
SET B011 1 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S11: 请求抓取位姿
// request grasp pose
SET B002 507 //设置cmd寄存器值为507
SET B011 1 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S12: 获取抓取位姿
// get grasp pose
SET B002 508 //设置cmd寄存器值为508
SET B013 0 //设置token
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S13: 移动到抓取位并抓取
MOVL V001 AV=400.0 MM/S CR =10.0MM //移动到放置点
DOUT OT# (2) ON
S14: 移动到放置位并放置
MOVL V004 AV=400.0 MM/S CR =10.0MM
DOUT OT# (2) OFF
ENDIF
// switch item
SET B002 528 //设置cmd寄存器值为502
SET B004 2 //选用后台预留的第二个作字符串为item name
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
// request grasp pose
SET B002 507 //设置cmd寄存器值为507
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
ENDWHILE
END
-------------------------traj_move_sync.jbi----------------------------------
//
NOP
S1: 连接上位机
// start backend connection
// xyz_bkgd is the first lua script
STARTLUA INDEX=1 //启用xyz_master.lua脚本
S2: 初始化参数
// init communication
CALL JOB:xyz_init //调用初始化程序
// switch flow
SET B002 502 //设置cmd寄存器值为502
SET B004 1 //elite没有字符串寄存器，后台预留了五个字符串
//B004的值代表选用的是第几个字符串，现在选用第一个作为flow name
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S3: 切换工件
// switch item
SET B002 528 //设置cmd寄存器值为502
SET B004 2 //选用后台预留的第二个作字符串为item name
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
DOUT OT# (1) OFF //设置DO
S4: 移动到home点，需要提前设置好home点位置
MOVJ P001 VJ=50 PL=0 ACC=50 DEC=50 //运动到某一示教点
SET LB000 0
// loop start //循环开始
WHILE LB000=0 DO
LABEL *loop_start
S5: 请求抓取和放置规划
// request pick and place
SET B002 517 //设置cmd寄存器值为517
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S6: 获取抓取入筐轨迹
// get pick in result
SET B002 518 //设置cmd寄存器值为518
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
PAUSE IF B014 < 1 //清筐
S7: 执行抓取入筐轨迹
CALL JOB:xyz_exectraj //执行轨迹
DOUT OT# (1) ON
S8: 获取抓取出筐轨迹
// get pick out result
SET B002 519 //设置cmd寄存器值为519
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S9: 执行抓取出筐轨迹
CALL JOB:xyz_exectraj //执行轨迹
S10: 获取放置入筐轨迹
// get place in result
SET B002 520 //设置cmd寄存器值为520
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S11: 执行放置入筐轨迹
CALL JOB:xyz_exectraj //执行轨迹
DOUT OT# (1) OFF
S12: 获取放置出筐轨迹
// get place out result
SET B002 521 //设置cmd寄存器值为521
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S13: 执行放置出筐轨迹
CALL JOB:xyz_exectraj //执行轨迹
ENDWHILE
END
-------------------------traj_move_async.jbi----------------------------------
//
NOP
S1: 连接到上位机
// start backend connection
// xyz_bkgd is the first lua script
STARTLUA INDEX=1 //启用xyz_master.lua脚本
S2: 初始化参数
// init communication
CALL JOB:xyz_init //调用初始化程序
// switch flow
SET B002 502 //设置cmd寄存器值为502
SET B004 1 //elite没有字符串寄存器，后台预留了五个字符串
//B004的值代表选用的是第几个字符串，现在选用第一个作为flow name
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S3: 切换工件
// switch item
SET B002 528 //设置cmd寄存器值为502
SET B004 2 //选用后台预留的第二个作字符串为item name
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
DOUT OT# (1) OFF //设置DO
S4: 移动到home点，需要提前设置好home点位置
MOVJ P001 VJ=50 PL=0 ACC=50 DEC=50 //运动到某一示教点
S5: 请求抓取和放置规划
// request pick and place
SET B002 517 //设置cmd寄存器值为517
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
SET LB000 0
// loop start //循环开始
WHILE LB000=0 DO
LABEL *loop_start
S6: 获取抓取入筐轨迹
// get pick in result
SET B002 518 //设置cmd寄存器值为518
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
PAUSE IF B014 < 1 //清筐
S7: 执行抓取入筐轨迹
CALL JOB:xyz_exectraj //执行轨迹
DOUT OT# (1) ON
S8: 获取抓取出筐轨迹
// get pick out result
SET B002 519 //设置cmd寄存器值为519
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S9: 执行抓取出筐轨迹
CALL JOB:xyz_exectraj //执行轨迹
S10: 请求下一次的抓取和放置规划
// request pick and place
SET B002 517 //设置cmd寄存器值为517
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S11: 获取放置入框轨迹
// get place in result
SET B002 520 //设置cmd寄存器值为520
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S12: 执行放置入筐轨迹
CALL JOB:xyz_exectraj //执行轨迹
DOUT OT# (1) OFF
S13: 获取放置出筐轨迹
// get place out result
SET B002 521 //设置cmd寄存器值为521
SET B011 0 //设置ws_id
CALL JOB:xyz_send_recv //调用通讯程序
S14: 执行放置出筐轨迹
CALL JOB:xyz_exectraj //执行轨迹
ENDWHILE
END