API 说明

elite EC系列工控机主控支持的 API

指令号	命令	支持情况
100	获取机械臂程序版本号	支持
101	发送速度数据	支持
102	发送加速度数据	不支持
103	发送圆滑过渡参数	不支持
104	发送工具坐标系(TCP)参数	支持
105	设置数字量输出	支持
106	SetJointsMovej	支持
107	SetCartMovel	支持
108	SetJoinsMovel	支持
109	SetCartMovej	不支持
110	MovejSequence	不支持
111	MovelSequence	不支持
112	SetJointsMovejDo	不支持
113	SetCartMovelDo	不支持
114	SetJointsMovelDo	不支持
115	SetJointsMovejGroupDo	不支持
116	SetCartMovelGroupDo	不支持
117	SetJointsMovelGroupDo	不支持
118	MovelUntil	不支持
119	获取数字量输入状态	不支持
120	获取数字量输出状态	支持
121	获取模拟量输入口数值	不支持
122	获取机械臂当前角度	支持
123	获取机械臂当前位姿	支持
200	机械臂后台发送状态	支持

注意：由于elite 工控机主控程序不支持设置ACC与ZONE，故ACC与ZONE需要在下位机 xyz_motion.jbi 中修改。

elite工控机主控定义了一些全局变量，不允许用户使用，占用情况如下(xyz_motion.jbi)：另请注意： elite机器人的各种类型寄存器（包括tool寄存器），在使用前均需要打开，否则无法读写。

B字节型
地址	含义	说明(是否用户可写)
B005~B009	内部使用	x
B018	读写标志位	x
B019	运动标志位	x
B020	运动角速度	x

I整数型
地址	含义	说明(是否用户可写)
I010	运动线速度	x

P位置型
地址	含义	说明(是否用户可写)
P001	接收的点	x
P002	发送的点	x
P003	中转的点	x

V位置型
地址	含义	说明(是否用户可写)
V001	接收的点	x
V002	接收的点	x
V003	发送的点	x

elite 机械臂主控支持的 API

elite机械臂主控定义了一些全局变量，不允许用户占用，占用情况如下(如 cart_move_basic.jbi)：

B字节型
地址	含义	说明(是否用户可写)
B001	通讯标志位	x
B002	发送命令标志位	x
B003	错误代码	x
B004	字符串编号	x
B011~B017	预留，请勿使用	x
B021~B050	轨迹点类型	x

I整数型
I011~I021	自定义请求发送整数	x
I021~I030	自定义请求接收整数	x

P位置型
地址	含义	说明(是否用户可写)
P001	接收的点	x
P002	发送的点	x
P011~P040	轨迹点	read only

V位置型
地址	含义	说明(是否用户可写)
V001	接收的点	x
V003	发送的点	x
V011~V040	轨迹点	read only

切换应用()

SET B002 501
SET B004 1
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B004：为后台字符串序号，为应用名称

输出：

B003：返回 error code

切换流图()

SET B002 502
SET B004 1
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B004：为后台字符串序号，为流图名称

输出：

B003：返回 error code

切换工具()

SET B002 503
SET B004 1
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B004：为后台字符串序号，为工具名称

输出：

B003：返回 error code

请求拍照()

SET B002 504
SET B012 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B012：视觉服务id

输出：

B003：返回 error code
B013：返回 token

获取拍照结果()

SET B002 505
SET B013 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B013: token值

输出：

B003：返回 error code

拍照()

SET B002 506
SET B012 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B012：视觉服务id

输出：

B003：返回 error code

请求抓取目标点位()

SET B002 507
SET B011 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B011：工作空间id

输出：

B003：返回 error code

获取抓取目标点位()

SET B002 508
SET B013 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B013：token值

输出：

V001：目标点位姿
B014：当前有多少个可供抓取的点
B015：pipeline文件number值
B016：用到的注册文件的注册number值
B003：返回 error code

请求物体位姿()

SET B002 509
SET B011 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B011：工作空间id

输出：

B013：返回的 token
B003：返回 error code

获取物体位姿()

SET B002 510
SET B013 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B013：工件位姿 token

输出：

V001：物体位姿
B014：当前物体位姿个数
B017：物体姿态类型
B003：返回 error code

重置任务()

SET B002 511
CALL JOB:xyz_send_recv

输出：

B003：返回 error code

发送机械臂当前角度()

SET B002 512
SET P002 0,0,0,0,0,0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

P002：机器人当前角度

输出：

B003：返回 error code

发送机械臂当前笛卡尔位姿()

SET B002 513
SET V003 0,0,0,0,0,0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

V003：机器人当前笛卡尔位姿

输出：

B003：返回 error code

发送机械臂当前扩展轴位置()

SET B002 514
SET P002 0,0,0,0,0,0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

P002：机器人当前角度

输出：

B003：返回 error code

请求pick动作规划()

SET B002 515
CALL JOB:xyz_send_recv

输出：

B003：返回 error code

请求place动作规划()

SET B002 516
CALL JOB:xyz_send_recv

输出：

B003：返回 error code

请求pick和place规划()

SET B002 517
SET B011 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B011: 工作空间id

输出：

B003：返回 error code

获取取料入框轨迹()

SET B002 518
SET B011 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B011: 工作空间id

输出：

B003：返回 error code
B015：pipeline文件number值
B016：用到的注册文件的注册number值
轨迹点

获取取料出框轨迹()

SET B002 519
SET B011 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B011: 工作空间id

输出：

B003：返回 error code
B015：pipeline文件number值
B016：用到的注册文件的注册number值
轨迹点

获取放料入框轨迹()

SET B002 520
SET B011 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B011: 工作空间id

输出：

B003：返回 error code
B015：pipeline文件number值
B016：用到的注册文件的注册number值
轨迹点

获取放料出框轨迹()

SET B002 521
SET B011 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B011: 工作空间id

输出：

B003：返回 error code
B015：pipeline文件number值
B016：用到的注册文件的注册number值
轨迹点

请求切换策略()

SET B002 522
SET B004 1
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B004：为后台字符串序号，为策略名称

输出：

B003：返回 error code

料箱重定位()

SET B002 523
CALL JOB:xyz_send_recv

输出：

V001：料框位姿
B003：返回 error code

工件在上手的二次定位()

SET B002 524
CALL JOB:xyz_send_recv

输出：

B003：返回 error code

工件不在手上的二次定位()

SET B002 525
CALL JOB:xyz_send_recv
' 随后可以直接调用轨迹执行
CALL JOB:xyz_exectraj

输出：

B003：返回 error code
B015：pipeline文件number值
B016：用到的注册文件的注册number值
轨迹点

获取工件姿态类型()

SET B002 526
CALL JOB:xyz_send_recv

输出：

B003：返回 error code
B017：工件姿态类型

重置工业码垛状态()

SET B002 527
CALL JOB:xyz_send_recv

输出：

B003：返回 error code

切换工件()

SET B002 528
SET B004 0
SET B011 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B004：字符串序号，工件名称
B011：工作空间id

输出：

B003：返回 error code

计算抓取目标点位()

该指令等价于请求抓取目标点位 + 获取抓取目标点位

SET B002 529
SET B011 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B011：工作空间id

输出：

V001：目标点位姿
B014：当前有多少个可供抓取的点
B015：pipeline文件number值
B016：用到的注册文件的注册number值
B003：返回 error code

获取物体位姿()

SET B002 530
SET B011 0
CALL JOB:xyz_send_recv

输入：

B011：工作空间id

输出：

V001：物体位姿
B014：当前物体位姿个数
B017：物体姿态类型
B003：返回 error code