运行程序

通讯说明

工控机和 Efort 机械臂的通讯方式为 TCP/IP: 工控机作为 TCP/IP 的服务端，机械臂作为 TCP/IP 的客户端。

运行工控机主控

  1. 以管理员登录后，点击 程序 标签栏，查看当前程序选择的是否是为主程序 robot

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如果不是主程序，则点击右上角的程序按钮，在弹出的窗口中选择 robot 并点击 确认 。 下图显示的当前选中为第二个软 PLC 程序，如果要切换到 robot 需要点击 softplc2 然后在弹出的界面中，选中 robot 所在的一栏，然后点击 确认 切换换到 robot

../../../_images/motion_run_2.png

  1. 在示教器上，点击 文件 标签栏，选中 XYZ_MOTION.XPL 然后点击底部的 打开 , 在弹出的提示界面上点击 是 加载 XYZ_MOTION.XPL 程序

程序加载完成后会自动跳到 程序 标签栏

../../../_images/motion_run_3.png

  1. 将示教器的旋钮切到 Auto ， 在弹出的自动运行界面点击 确定

  2. 按下控制柜上绿色闪烁的 SERVO ON 按钮

  3. 按下示教器上的 PWR 按键，然后按下示教器上的运行建开始运行程序

机械臂主控运行

  1. 以管理员登录后，点击 程序 标签栏，查看当前程序选择的是否是为主程序 robot

../../../_images/motion_run_1.png

如果不是主程序，则点击右上角的程序按钮，在弹出的窗口中选择 robot 并点击 确认 。 下图显示的当前选中为第二个软 PLC 程序，如果要切换到 robot 需要点击 softplc2 然后在弹出的界面中，选中 robot 所在的一栏，然后点击 确认 切换换到 robot

../../../_images/motion_run_2.png

  1. 在示教器上，点击 文件 标签栏，选中 XYZ_MASTER.XPL 然后点击底部的 打开 , 在弹出的提示界面上点击 是 加载 XYZ_MASTER.XPL 程序

程序加载完成后会自动跳到 程序 标签栏

../../../_images/master_run_3.png

图中划线表示子程序被禁用，使用时通过示教器的“激活/禁用”将对应子程序激活即可

  1. 进入 main 函数，根据项目所需的流程以及所提供的模板修改 main 函数，也可以直接修改模板函数，然后在 main 函数中调用修改后的模板函数。

  2. 将示教器的旋钮切到 Auto ， 在弹出的自动运行界面点击 确定

  3. 按下控制柜上绿色闪烁的 SERVO ON 按钮

  4. 按下示教器上的 PWR 按键，然后按下示教器上的运行建开始运行程序