运行程序
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通讯说明
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  工控机和 Efort 机械臂的通讯方式为 TCP/IP: 工控机作为 TCP/IP 的服务端，机械臂作为 TCP/IP 的客户端。


运行工控机主控
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1. 以管理员登录后，点击 ``程序`` 标签栏，查看当前程序选择的是否是为主程序 ``robot``

  .. figure:: img/motion_run_1.png
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  如果不是主程序，则点击右上角的程序按钮，在弹出的窗口中选择 ``robot`` 并点击 ``确认`` 。
  下图显示的当前选中为第二个软 PLC 程序，如果要切换到 ``robot`` 需要点击 ``softplc2`` 然后在弹出的界面中，选中 ``robot`` 所在的一栏，然后点击 ``确认`` 切换换到 ``robot``

  .. figure:: img/motion_run_2.png
    :width: 600px
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2. 在示教器上，点击 ``文件`` 标签栏，选中 ``XYZ_MOTION.XPL`` 然后点击底部的 ``打开`` , 在弹出的提示界面上点击 ``是`` 加载 ``XYZ_MOTION.XPL`` 程序

  程序加载完成后会自动跳到 ``程序`` 标签栏

  .. figure:: img/motion_run_3.png
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3. 将示教器的旋钮切到 ``Auto`` ， 在弹出的自动运行界面点击 ``确定`` 

4. 按下控制柜上绿色闪烁的 ``SERVO ON`` 按钮

5. 按下示教器上的 ``PWR`` 按键，然后按下示教器上的运行建开始运行程序

机械臂主控运行
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1. 以管理员登录后，点击 ``程序`` 标签栏，查看当前程序选择的是否是为主程序 ``robot``

  .. figure:: img/motion_run_1.png
    :width: 600px
    :align: center

  如果不是主程序，则点击右上角的程序按钮，在弹出的窗口中选择 ``robot`` 并点击 ``确认`` 。
  下图显示的当前选中为第二个软 PLC 程序，如果要切换到 ``robot`` 需要点击 ``softplc2`` 然后在弹出的界面中，选中 ``robot`` 所在的一栏，然后点击 ``确认`` 切换换到 ``robot``

  .. figure:: img/motion_run_2.png
    :width: 600px
    :align: center

2. 在示教器上，点击 ``文件`` 标签栏，选中 ``XYZ_MASTER.XPL`` 然后点击底部的 ``打开`` , 在弹出的提示界面上点击 ``是`` 加载 ``XYZ_MASTER.XPL`` 程序

  程序加载完成后会自动跳到 ``程序`` 标签栏

  .. figure:: img/master_run_3.png
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    图中划线表示子程序被禁用，使用时通过示教器的“激活/禁用”将对应子程序激活即可

3. 进入 main 函数，根据项目所需的流程以及所提供的模板修改 main 函数，也可以直接修改模板函数，然后在 main 函数中调用修改后的模板函数。

4. 将示教器的旋钮切到 ``Auto`` ， 在弹出的自动运行界面点击 ``确定``

5. 按下控制柜上绿色闪烁的 ``SERVO ON`` 按钮

6. 按下示教器上的 ``PWR`` 按键，然后按下示教器上的运行建开始运行程序