运行程序

通讯说明

工控机和 ae 机械臂的通讯方式为 socket：工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

运行程序（推荐使用RPsim）

  1. 配置工控机主控

配置前台任务

  • 点击 文件 -> 文件管理,进入到存放代码的路径，打开 xyz-motion.arl

    ../../../_images/ae-ipc-control-1.png

    打开 xyz_motion.arl

  • 查看当前通道是否为前台任务1。如果不是，点击 后台任务1，勾选 前台任务，即可切换为前台。

    ../../../_images/ae-ipc-control-2.png

    切换为前台任务

  • 在 程序编辑器 界面，点击加载，如果没有任何错误提醒，则会弹出 程序调试器 界面。

配置后台任务

  • 点击 文件 -> 文件管理,进入到存放代码的路径，打开 xyz_status.arl

  • 查看当前通道是否为后台任务1。如果不是，点击 后台任务1，勾选 后台任务，即可切换为后台。

  • 在 程序编辑器 界面，点击加载，如果没有任何错误提醒，则会弹出 程序调试器 界面, 这时后台任务已经配置成功。

工控机主控运行

  • 在 程序调试器 界面，复位前台程序

  • 点击前台任务选择界面，对后台任务，依次点击 暂停, 复位

  • 工控机点击连接机器人，示教器上电后，点击示教器上的运行按钮。

  1. 配置机械臂主控

  • 点击 文件 -> 文件管理,进入到存放代码的路径，打开 xyz-master_api.arl

  • 修改代码后，点击 加载 配置为前台任务，如果没有任何错误提醒，则会弹出 程序调试器 界面。

  • MAX 打开 robot server 后，示教器点击运行按钮。

  • 如果程序意外停止，复位程序,再重新运行。