驱动版本和使用要求

支持的机械臂类型

配天六轴机械臂

控制器型号

配天 icube 控制器

控制器需要开通的功能

  1. 自带 Socket 功能，无需额外开通

  2. 控制器版本需要为 2.6.5, 其他版本使用遇到问题请联系开发人员。

下面是使用示教器查看版本的方法，

  • 使用真实示教器，登录用户解锁，各权限密码如下：

    • 集成商：GRACE

    • 示教员：PEACE

    • 操作员：LOVE

  • 在示教器，进入 系统-> 系统与更新->``系统信息`` 查看版本，需要查看的是 HMI 软件和 ARCS 软件版本。

    ../../../_images/ae-check-version-1.png

    示教器查看当前版本1

    ../../../_images/ae-check-version-2.png

    示教器查看当前版本2

使用 RPsim PC 示教器

RPsim 是 ae 官方的编写代码、运行和调试程序的软件，可在 ae 官网下载或向 ae 售后索要软件，使用同真实示教器一致。推荐使用！

使用过程参照 RPsim 安装包的 txt 文档，若出现乱码，可以通过 notepad++ 或其他高级文本软件进行查看。

按照操作说明，若仍不能打开 ARCS 共享目录：

  1. 需要修改 windows 服务。

具体操作为 win + R 键，输入 services.msc， 找到 Server 和 DNS Client， 两者都必须是 自动，若不是，需要双击进入每一个服务，将启动类型改为自动。

若 DNS Client 无法修改为自动，则需要以管理员权限打开 windows terminal 或 powershell,输入

REG add “HKLM\SYSTEM\CurrentControlSet\services\dnscache” /v Start /t REG_DWORD /d 2 /f

  1. win + s 搜索框输入控制面板，进入 网络和共享中心 -> 高级共享设置 ，勾选启用网络发现，点击保存更改。

../../../_images/ae-open-internet-share.png

启用网络发现

设置好，再次尝试打开共享目录，成功的话，就可以双击 RPsim 软件，打开 PC 示教器了。