运行程序
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通讯说明
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    工控机和 ae 机械臂的通讯方式为 socket：工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。


运行程序（推荐使用RPsim）
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1.  配置工控机主控

  配置前台任务

  - 点击 ``文件`` -> ``文件管理``,进入到存放代码的路径，打开 xyz-motion.arl

    .. figure:: img/ae-ipc-control-1.png
      :width: 560px
      :align: center

      打开 xyz_motion.arl

  - 查看当前通道是否为前台任务1。如果不是，点击 ``后台任务1``，勾选 ``前台任务``，即可切换为前台。

    .. figure:: img/ae-ipc-control-2.png
      :width: 560px
      :align: center

      切换为前台任务

  - 在 ``程序编辑器`` 界面，点击加载，如果没有任何错误提醒，则会弹出 ``程序调试器`` 界面。

  配置后台任务

  - 点击 ``文件`` -> ``文件管理``,进入到存放代码的路径，打开 xyz_status.arl
  - 查看当前通道是否为后台任务1。如果不是，点击 ``后台任务1``，勾选 ``后台任务``，即可切换为后台。
  - 在 ``程序编辑器`` 界面，点击加载，如果没有任何错误提醒，则会弹出 ``程序调试器`` 界面, 这时后台任务已经配置成功。

  工控机主控运行

  - 在 ``程序调试器`` 界面，复位前台程序
  - 点击前台任务选择界面，对后台任务，依次点击 ``暂停``, ``复位``
  - 工控机点击连接机器人，示教器上电后，点击示教器上的运行按钮。

2. 配置机械臂主控

  - 点击 ``文件`` -> ``文件管理``,进入到存放代码的路径，打开 xyz-master_api.arl

  - 修改代码后，点击 ``加载`` 配置为前台任务，如果没有任何错误提醒，则会弹出 ``程序调试器`` 界面。

  - MAX 打开 robot server 后，示教器点击运行按钮。

  - 如果程序意外停止，复位程序,再重新运行。