通讯配置

通讯参数配置可以在XYZ-Studio-Max中进行操作，设置界面如下：

设置界面（可放大查看）

通讯地址设置

可以在界面中设置PLC的地址，端口和PLC的从站ID

格式设置

关节小数点位数设置时用于约定寄存器中的joint:j1~j6的小数点位数。

位置/姿态小数点位数设置是用于约定寄存器中的cart_pose:x~d的小数点位数。

WORD/DWORD下可以设置符号位和字节序，这里需要根据PLC的实际情况进行设置。

LWORD/Float/Double这几个数据格式目前没有使用，可不设置

保持寄存器地址设置

保持寄存器地址分配参考 api接口说明。

“寄存器地址偏移”设置大于0的话，可以对默认的所有保持寄存器地址进行整体偏移。