运动

运动 界面如下图所示：

1. 工具栏：单击相应按钮，完成常用运动设置，如添加机械臂、工件、夹具、障碍物，开启同步等。

2. 环境编辑：分为资源树和场景树上下两部分。

   • 在资源树下可添加机械臂、工件、工具等。资源树中的 抓取和放置、工件、机械臂、末端工具 分别对应“项目文件夹\resources”下的grasps_places、objects、robots、 tools文件夹，在Max中添加机械臂、抓取方式等后，会在本地文件夹中生成相应文件，反之在本地文件夹添加文件后，也会同步显示在软件界面。

   • 场景树显示所有已添加元素的对应节点，右键单击某一节点，可进行复制、删除、添加子元素等操作。

3. 路径：添加运动规划路径。

4. 环境预览：显示模拟真实环境的3D空间，可调整空间中工件、夹具、料筐等各元素的位置、姿态。

   • 单击画面，滑动鼠标滚轮，可缩放画面。

   • 按住鼠标右键，拖动鼠标，可调整画面视角。

   • 按住鼠标滚轮，移动鼠标，可拖动画面。

5. 参数设置栏：根据选择的元素节点设置相应参数。