运行程序

通讯说明

工控机和 ur 机械臂的通讯方式为 TCP/IP：工控机作为 socket server（服务端），机械臂作为 socket client（客户端）。

启动程序

工控机主控设置

示教器设置
../../../_images/ur_setup.png

工控机主控程序设置

机械臂主控设置

同工控机主控，此时不需要添加线程，在机械臂程序下添加 xyz_master ， 简单的用法示例如下图
../../../_images/ur_master_example.png

机械臂主控使用示例