运行程序

通讯说明

工控机和 三菱 机械臂的通讯方式为 socket。

工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

在操作三菱IO时，需要注意有一部分IO已经被系统占用，请避开这些IO点。

../../../_images/io-setting.PNG

专用输入输出信号

启动程序

运行工控机主控

  1. 机器人切换到自动模式

  2. 启动操作面板：工作区 -> 对应的项目 -> 对应的工程名 -> 在线 -> 操作面板 -> 弹窗选择OK

    ../../../_images/open-panel.png

    启动操作面板

  3. 操作面板：加载XYZMOTION

    ../../../_images/load-motion.png

    选择机器人程序

  4. 工控机启动 robot_driver_node 后

  5. 操作面板：设置运行速度 -> 伺服ON -> 开始

    ../../../_images/run-motion.png

    运行程序

运行机械臂主控

  1. 参考下位机模板程序，根据项目运行逻辑，修改下位机运行程序：工作区 -> 对应的项目 -> 对应的工程名 -> 在线 -> 程序 -> 双击模板程序，如 XYACARTBASIC -> 弹窗选择OK -> 修改

    ../../../_images/modify-prg.png

    修改模板程序

  2. 机器人切换到自动模式

  3. 启动操作面板：工作区 -> 对应的项目 -> 对应的工程名 -> 在线 -> 操作面板 -> 弹窗选择OK

  4. 加载运行程序

  5. 工控机启动 robot_server

  6. 操作面板：设置运行速度 -> 伺服ON -> 开始