运行程序

通讯说明

工控机和 kawasaki 机械臂的通讯方式为 TCP/IP：工控机作为 socket server（服务端），机械臂作为 socket client（客户端）。

启动程序

运行工控机主控

启动程序，程序 -> 登录程序 在程序清单中选中 xyz_motion。然后在控制柜和示教器切换再现模式（左上角变绿）,解除锁定，并打开电机，即可运行程序。（注意右上方的三个状态均点亮）。

启动程序

！注意：

• 川崎机械臂执行多任务，任务 1 为主任务，任务 2 为后台任务并由任务 1 启动。其中任务 1 可以直接在示教器的程序栏停止并取消登录。任务 2 需要在系统后台关闭，可以操作示教器，也可以在 KRterm 上在线关闭（仅在需要时清除后台任务）。

• 进入 菜单 -> 辅助 -> 系统 -> PC程序启动/停止，分别进行 执行中断（PCABORT） -> 执行停止（PCEND） -> 登录注销（PCKILL） 并选中任务 2，即可关闭程序。

• KRterm 也可以关闭后台任务，即在登录状态下，输入 PCABORT 2: 、PCEND 2: 和 PCKILL 2: 命令，查看示教器可以看到 PC 栏的任务已经清除。

启动程序

运行机械臂主控

同工控机主控，只需要将选择的程序换为 xyz_master, 机械臂主控不是多任务，不需要按工控机主控的方式终止程序。