API 说明

kawasaki 工控机主控支持的 API

指令号	命令	支持情况
100	获取机械臂程序版本号	支持
101	发送速度数据	支持
102	发送加速度数据	支持
103	发送圆滑过渡参数	支持
104	发送工具坐标系(TCP)参数	支持
105	设置数字量输出	支持
106	SetJointsMovej	支持
107	SetCartMovel	支持
108	SetJoinsMovel	支持
109	SetCartMovej	不支持
110	MovejSequence	不支持
111	MovelSequence	不支持
112	SetJointsMovejDo	不支持
113	SetCartMovelDo	不支持
114	SetJointsMovelDo	不支持
115	SetJointsMovejGroupDo	不支持
116	SetCartMovelGroupDo	不支持
117	SetJointsMovelGroupDo	不支持
118	MovelUntil	不支持
119	获取数字量输入状态	不支持
120	获取数字量输出状态	支持
121	获取模拟量输入口数值	不支持
122	获取机械臂当前角度	支持
123	获取机械臂当前位姿	支持
200	机械臂后台发送状态	支持

kawasaki 机械臂主控支持的 API

.PROGRAM xyz_sw_app(.error_code, .$app_name)

切换应用

参数

app_name (string) – 应用名称

返回

.error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_sw_item(.error_code, .$item_name)

切换工件

参数

item_name – 工件名称

返回

.error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_sw_tool(.error_code, .$tool_name)

切换工具

参数

tool_name (string) – 工具名称

返回

.error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_r_capimg(.error_code, .ws_id, .token)

请求拍照

参数

• ws_id (num) – 工作空间 id

• token (num) – 获取拍照结果的凭据

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_g_capimg(.error_code, .token)

获取拍照结果

参数

token (num) – 请求拍照时返回的 token

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_capimg(.error_code)

拍照

参数

ws_id (num) – 需要进行拍照操作的工作空间id

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_r_g_pose(.error_code, .ws_id, .token)

请求抓取位姿

参数

• ws_id (num) – 需要获取抓取点位的工作空间id

• token (num) – 返回的用于获取目标点位时使用的token

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_g_g_pose(.error_code, .token, .pose_num, .pose_type)

获取抓取位姿

参数

• token (num) – 请求抓取目标点位时返回的token

• pose_num (num) – 可供抓取的点数量

• pose_type (num) – 当前返回的抓取点的 pose 类型

• grasp_pose (XYZOAT) – 抓取位姿（全局变量）

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_r_o_pose(.error_code, .ws_id, .token)

请求物体位姿

参数

• ws_id (num) – 需要获取物体位姿的工作空间id

• token (num) – 物体位姿识别的token

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_g_o_pose(.error_code, .token, .pose_num, .pose_type)

获取物体位姿

参数

• token (num) – 请求物体位姿时得到的token

• pose_num (num) – 物体数量

• pose_type (num) – 当前返回的物体 pose 类型

• object_pose (XYZOAT) – 物体位姿（全局变量）

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_reset_v(.error_code, .ws_id)

重置视觉

参数

ws_id (num) – 需要重置视觉的工作空间id

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_s_joints(.error_code, .#joints)

发送特定关节位姿

参数

joints (关节位姿变量) – 需要发送的关节位姿

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_s_c_pose(.error_code)

发送特定笛卡尔空间位姿

参数

sending_pose (XYZOAT) – 需要发送的笛卡尔空间位姿（全局变量）

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_s_ext_j(.error_code, .#ext_joints)

发送特定外部轴关节位姿

参数

ext_joints (关节位姿变量) – 需要发送的关节位姿

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_r_pick(.error_code)

请求pick动作规划

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_r_place(.error_code)

请求place动作规划

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_r_picpla(.error_code)

请求pick和place规划

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_g_picin(.error_code, .pose_type, .wps_num, .wps_type[], .#jnts_traj[])

获取取料入框轨迹

参数

• pose_num (num) – 轨迹点数

• pose_type (num) – 轨迹点 pose 类型

• wps_type[] (array) – 轨迹点类型数组

• jnts_traj[] (array) – 轨迹点关节位姿数组

• cart_traj[] (array) – 轨迹点笛卡尔空间位姿数组（全局变量）

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_g_picout(.error_code, .pose_type, .wps_num, .wps_type[], .#jnts_traj[])

获取取料出框轨迹

参数

• pose_num (num) – 轨迹点数

• pose_type (num) – 轨迹点 pose 类型

• wps_type[] (array) – 轨迹点类型数组

• jnts_traj[] (array) – 轨迹点关节位姿数组

• cart_traj[] (array) – 轨迹点笛卡尔空间位姿数组（全局变量）

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_g_plain(.error_code, .pose_type, .wps_num, .wps_type[], .#jnts_traj[])

获取放料入框轨迹

参数

• pose_num (num) – 轨迹点数

• pose_type (num) – 轨迹点 pose 类型

• wps_type[] (array) – 轨迹点类型数组

• jnts_traj[] (array) – 轨迹点关节位姿数组

• cart_traj[] (array) – 轨迹点笛卡尔空间位姿数组（全局变量）

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_g_plaout(.error_code, .pose_type, .wps_num, .wps_type[], .#jnts_traj[])

获取放料出框轨迹

参数

• pose_num (num) – 轨迹点数

• pose_type (num) – 轨迹点 pose 类型

• wps_type[] (array) – 轨迹点类型数组

• jnts_traj[] (array) – 轨迹点关节位姿数组

• cart_traj[] (array) – 轨迹点笛卡尔空间位姿数组（全局变量）

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_sw_strat(.error_code, .$strat_name)

请求切换策略

参数

strat_name (string) – 策略名称

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_u_t_pose(.error_code)

料箱重定位

参数

tote_pose (pose) – 料箱位姿(全局变量)

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_u_obj_oh(.error_code)

工件在上手的二次定位

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_u_obj_th(.error_code, .pose_type, .wps_num, .wps_type[], .#jnts_traj[], .cart_traj[])

工件不在手上的二次定位，获取二次抓取的轨迹

参数

• pose_num (num) – 轨迹点数

• pose_type (num) – 轨迹点 pose 类型

• wps_type[] (array) – 轨迹点类型数组

• jnts_traj[] (array) – 轨迹点关节位姿数组

• cart_traj[] (array) – 轨迹点笛卡尔空间位姿数组（全局变量）

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_g_obj_pt(.error_code, .pose_type)

获取工件姿态类型

参数

pose_type (num) – 工件姿态类型

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_reset_ps(.error_code)

重置工业码垛状态

返回

error_code

返回类型

num

.PROGRAM xyz_exectraj(.cmd, .pose_type, .wps_num, .wps_type[], .#jnts_traj[])

用于执行一段轨迹，注意所有笛卡尔空间位姿与轨迹点皆为全局变量

参数

• pose_num (num) – 轨迹点数

• pose_type (num) – 轨迹点 pose 类型

• wps_type[] (array) – 轨迹点类型数组

• jnts_traj[] (array) – 轨迹点关节位姿数组

• cart_traj[] (array) – 轨迹点笛卡尔空间位姿数组（全局变量）

返回

error_code

返回类型

num