运行程序

通讯说明

工控机和 aubo 机械臂的通讯方式为 TCP/IP：xyz_motion中工控机作为 socket server（服务端），机械臂作为 socket client（客户端）， xyz_status中工控机作为socket client（客户端），机械臂作为socket server（服务端）。

启动程序

工控机主控设置

条件->高级条件->Thread加入一个新线程

Project_Program和Thread下分别加入一个高级条件->script->脚本文件，分别导入xyz_status和xyz_motion后即可，工控机开启后点击开始即可。

示教器设置

工控机主控程序设置

机械臂主控设置

同工控机主控，此时不需要添加线程，在机械臂程序下添加 xyz_master ， 简单的用法示例如下图 只要在Project_Program下面先导入一下xyz_master

后续通过条件->高级条件->脚本->行脚本来调用xyz_master中的函数即可，昵称可随意设定，下面的内容填写要调用的函数即可

机械臂主控使用示例