任务
任务部分利用视觉部分的计算结果和运动部分的运动规划，控制整个项目的流程运行。本章节将详细介绍任务部分的配置。
在 任务 中导入纸箱单码的模板，请参见 流图配置。
添加好基础模板之后，用户可根据需求添加或修改模块。以纸箱单码为例，任务流图主要分为五个部分：主程序、流图初始化、任务初始化、运动规划和运动执行。主程序控制整体流程，运行过程中会调用另外四个部分执行相应功能。下面依次介绍这五个部分。
主程序
主程序控制整个任务流程，主程序配置好之后如下图所示。
下面详细介绍主程序的配置步骤。
在任务流图模块当中选择“功能 > 一键更新节点机械臂属性”，系统自动根据当前设置更新机械臂路径。也可在模块的属性中设置机械臂路径。
单击 通知HMI 模块，在右侧 属性 页签中根据需要设置错误信息，包括错误码、错误信息、错误提示等。
流图初始化
流图初始化主要设置一些流图运行过程中的必要信息，配置好之后如下图所示。
该部分主要设置“设置设备数字输出”模块，设定IO动作序列。单击该模块，在右侧 属性 页签中设置设备类型、相应的端口编号和值等，如下图所示。
提示
单击Max右上角的 虚拟示教器，在 I/O控制 页签根据机械臂实际情况设置数字输出端口号。端口名称可自行定义，然后单击 确认。在 设置设备数字输出 模块设置时，选择I/O控制里的端口即可。
任务初始化
任务初始化主要设置任务运行过程中的环境、机械臂等信息，配置好之后如下图所示。
下面详细介绍任务初始化的配置步骤。
单击 清空环境 模块，在右侧 属性 页签中设置参数。特别需要注意的是“清空所有工作空间”，在纸箱单码的场景中一般不清空所有工作空间，无需勾选，此时仅清空工作空间编号列表中的工作空间。若勾选，则会清空所有工作空间，包括真实环境中的码垛位也会被清空。
单击 变量写入 模块，并设置变量sm_workspace。“0”表示单一工作空间码垛模式，任务完成后会告知WCS让托盘离开，然后清空工作空间。“1”表示多工作空间码垛模式，当前任务完成后，机械臂回Home点继续等待任务，当托盘满垛后才清空工作空间。用户可根据实际情况设置。
单击 设置箱子技术协议信息 模块，在右侧 属性 页签，设置条码朝向和纸箱的长、宽、搞、高、重量的上下限，根据纸箱实际情况设置即可。
单击 变量写入（is_go_weigh），在右侧 属性 页签，设置是否称重，“1”表示会对来料纸箱进行称重，“0”表示不称重，默认为0。
运动规划
运动规划阶段主要规划单码垛型、计算抓取方案并进行运动规划，配置好之后如下图所示。
下面详细介绍运动规划的配置步骤。
该部分主要设置 获取箱子视觉结果 模块，在右侧 属性 页签中设置以下参数。
运动工作空间来源：可以选择自动获取抓取工作空间。
校验尺寸模式：对纸箱进行长宽高检验，如果尺寸信息有误，则报错。
更新长宽方式：采用“使用输入SKU更新”的方式。
更新高度方式：采用“使用输入SKU更新”的方式。
是否开启底部填充：对于输送线不需要开启。
运动执行
运动执行阶段主要负责按照既定规划执行抓放动作，配置好之后如下图所示。
该阶段无需配置模块，保持默认配置即可。