任务
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任务部分利用视觉部分的计算结果和运动部分的运动规划，控制整个项目的流程运行。本章节将详细介绍任务部分的配置。

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.. |change| image:: img/change.png
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在 :guilabel:`任务` 中导入纸箱单码的模板，请参见 :doc:`../../../basic_operation/VP_operation/configuration`。


添加好基础模板之后，用户可根据需求添加或修改模块。以纸箱单码为例，任务流图主要分为五个部分：主程序、流图初始化、任务初始化、运动规划和运动执行。主程序控制整体流程，运行过程中会调用另外四个部分执行相应功能。下面依次介绍这五个部分。

**主程序**

主程序控制整个任务流程，主程序配置好之后如下图所示。

.. image:: img/main.png
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下面详细介绍主程序的配置步骤。

1. 在任务流图模块当中选择“功能 > 一键更新节点机械臂属性”，系统自动根据当前设置更新机械臂路径。也可在模块的属性中设置机械臂路径。

  .. image:: img/updaterobot.png
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2. 单击 **通知HMI** 模块，在右侧 **属性** 页签中根据需要设置错误信息，包括错误码、错误信息、错误提示等。

  .. image:: img/errorinfo.png
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**流图初始化**

流图初始化主要设置一些流图运行过程中的必要信息，配置好之后如下图所示。

.. image:: img/taskflow.png
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该部分主要设置“设置设备数字输出”模块，设定IO动作序列。单击该模块，在右侧 **属性** 页签中设置设备类型、相应的端口编号和值等，如下图所示。

.. image:: img/setio.png
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.. hint:: 单击Max右上角的 :guilabel:`虚拟示教器`，在 **I/O控制** 页签根据机械臂实际情况设置数字输出端口号。端口名称可自行定义，然后单击 :guilabel:`确认`。在 **设置设备数字输出** 模块设置时，选择I/O控制里的端口即可。
    
   .. image:: img/iocontrol.png
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**任务初始化**

任务初始化主要设置任务运行过程中的环境、机械臂等信息，配置好之后如下图所示。

.. image:: img/taskini.png
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下面详细介绍任务初始化的配置步骤。

1. 单击 **清空环境** 模块，在右侧 **属性** 页签中设置参数。特别需要注意的是“清空所有工作空间”，在纸箱单码的场景中一般不清空所有工作空间，无需勾选，此时仅清空工作空间编号列表中的工作空间。若勾选，则会清空所有工作空间，包括真实环境中的码垛位也会被清空。

  .. image:: img/cleanws.png
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2. 单击 **变量写入** 模块，并设置变量sm_workspace。“0”表示单一工作空间码垛模式，任务完成后会告知WCS让托盘离开，然后清空工作空间。“1”表示多工作空间码垛模式，当前任务完成后，机械臂回Home点继续等待任务，当托盘满垛后才清空工作空间。用户可根据实际情况设置。

  .. image:: img/writevar.png
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3. 单击 **设置箱子技术协议信息** 模块，在右侧 **属性** 页签，设置条码朝向和纸箱的长、宽、搞、高、重量的上下限，根据纸箱实际情况设置即可。
   
   .. image:: img/boxinfo.png
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4. 单击 **变量写入（is_go_weigh）**，在右侧 **属性** 页签，设置是否称重，“1”表示会对来料纸箱进行称重，“0”表示不称重，默认为0。

   .. image:: img/goweigh.png
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**运动规划**

运动规划阶段主要规划单码垛型、计算抓取方案并进行运动规划，配置好之后如下图所示。

.. image:: img/movplan.png
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下面详细介绍运动规划的配置步骤。

该部分主要设置 **获取箱子视觉结果** 模块，在右侧 **属性** 页签中设置以下参数。

  .. image:: img/boxvisresult.png
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- 运动工作空间来源：可以选择自动获取抓取工作空间。
- 校验尺寸模式：对纸箱进行长宽高检验，如果尺寸信息有误，则报错。
- 更新长宽方式：采用“使用输入SKU更新”的方式。
- 更新高度方式：采用“使用输入SKU更新”的方式。
- 是否开启底部填充：对于输送线不需要开启。

**运动执行**

运动执行阶段主要负责按照既定规划执行抓放动作，配置好之后如下图所示。

.. image:: img/movexe.png
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该阶段无需配置模块，保持默认配置即可。