运动

在 运动 界面，配置仿真环境并规划运动路径。

提示

在开始设置运动相关内容前，请先根据机械臂和相机品牌连接并配置真实环境中的机械臂和相机。相关内容请参考 连接机械臂 和 设置相机IP。如果仅在仿真环境中运行，则无需配置机械臂和相机。

配置仿真环境

根据实际场景，在仿真环境中添加机械臂、料筐、几何体、工具。

  1. 创建项目时，已添加机械臂。如未添加，可在 运动 页签下快捷工具栏，单击 机械臂，添加机械臂，请参见 添加机械臂。

  2. 创建项目时，已添加料筐。如未添加，可在顶部快捷工具栏，单击 工作空间，选择 添加料筐，添加料筐后设置工作空间的尺寸、位姿、编号，请参见 添加料筐。

  3. 创建项目时，已添加工具，工具自动加载至机械臂末端。如未添加，可在 运动 页签下快捷工具栏，单击 末端工具，选择 注册工具，添加工具并拖放至机械臂节点之下，具体参见下一节。

  4. 在顶部快捷工具栏，单击 几何体，根据实际场景，添加几何体，用于表示环境中的相机、障碍物等物体。

    ../../_images/env.png

注册抓取

利用工具和工件，注册抓取方式和抓取处理流程。

  1. 注册工具。

  1. 在 运动 页签下快捷工具栏，单击 末端工具，选择 注册工具，再添加工具形态。碰撞模型使用STL模型，并添加工具参考点。请参见 注册工具。

    ../../_images/tcp1.png

  2. 单击中间窗口上方的 环境 页签，将左侧环境编辑面板中的工具文件拖放到左下方机械臂模型节点下。

    提示

    如果在创建项目时已添加工具的STL模型，则只需配置工具参考点。

    ../../_images/drop22.png

  1. 注册工件。在顶部快捷工具栏，单击 工件，选择 注册工件。使用STL模型注册工件，请参见 注册工件。如果在创建项目时已添加工件的STL模型，可跳过此步骤。

    ../../_images/item1.png

  2. 注册抓取方式。在顶部快捷工具栏，单击 抓取和放置，选择 “注册抓取方式 > 工件抓取注册”。使用已注册的工具和工件，设置抓取注册集，请参见 注册抓取方式。

    ../../_images/method1.png

  3. 注册抓取处理流程。在顶部快捷工具栏，单击 抓取和放置，选择 “注册抓放规划 > 抓取处理流程”，设置前后处理策略并添加抓取注册集。请参见 注册抓取处理流程。

    ../../_images/pipeline21.png

配置运动路径

添加点位，配置机械臂运动路径。一般需添加抓取点、放置点以及相对于抓取点、放置点的点位。

  1. 在 运动 页签下的 路径 面板，单击右上角 menu，选择 添加路径。

  2. 在右侧参数设置栏 抓取配置 下方，设置抓取移动涉及的工作空间、工作流程、视觉服务编号，并根据需要在 放置配置 下方设置放置相关参数。

    ../../_images/path_pick1.png

  3. 右键单击 路径 面板左下角 路径，选择 “添加移动节点 > 抓取移动节点”。单击左下角新生成的 抓取移动节点，在右侧参数设置栏将 运动类型 设置为 线性移动-MoveL。

  4. 右键单击 路径 面板左下角 抓取移动节点，选择 “添加移动节点在前 > 相对移动节点”。单击左下角新生成的 相对移动节点，在右侧参数设置栏将 相对节点 设置为 抓取移动节点，单击 目标点 右侧 添加，设置相对位姿。在本项目中，设置相对位姿时将Z值设为-20。

    ../../_images/prepick2.png

  5. 右键单击 路径 面板左下角 抓取移动节点，选择 “添加移动节点在后 > 相对移动节点”，再生成一个相对移动节点，代表机械臂在抓取工件后抬起的点位。单击该节点，将相对节点设置为 抓取移动节点，再添加目标点并设置相对位姿，在本项目中，将Z值设为-40。

  6. 右键单击上一步生成的 相对移动节点，选择 “添加移动节点在后 > 绝对移动节点”，用该节点表示放置点位。单击左下角新生成的 绝对移动节点，在右侧参数设置栏将 抓放状态 设置为 放下工件，单击 目标点 右侧 添加，添加放置点的机械臂关节角。

    ../../_images/place21.png

  7. 确认各点位的碰撞检测设置。单击各节点，在右侧参数设置栏 碰撞检测设置 下方查看碰撞检测参数。

    • 检查目标点位碰撞：检测该点是否发生碰撞。

    • 检查插值点位碰撞：检测从上一个点到该点之间插值点位是否发生碰撞。

  8. 右键单击中间预览窗口上方 路径 页签，选择 保存。