安装驱动

otc 机械臂驱动文件列表

– otc

  • MZ04-01-A.000(工控机主控前台源程序)

  • MZ04-01-A.001(机械臂主控前台CartMove基础模板源程序)

  • MZ04-01-A.002(机械臂主控前台CartMove二次定位模板源程序)

  • MZ04-01-A.100(机械臂主控测试源程序，可以不导入)

  • PUBLIC.INC(全局变量定义区)

  • USERTASK-A.100(工控机主控用户任务源程序)

  • USERTASK-A.200(工控机主控用户任务源程序)

  • USERTASK-A.300(机械臂主控用户任务源程序)

  • VARIABLE.INC(全局变量、寄存器使用范围定义区)

设定机械臂 IP

  1. 用钥匙开关在控制柜上将机械臂切换到手动模式。

  2. 切换用户权限: 示教器 R 按钮 -> 输入数字 314 -> 输入密码，默认密码是 123456 或者 86055，或者咨询机械臂提供商。

  3. 示教器上执行： 常数设定 -> 通讯 -> 以太网 -> TCP/IP, 按如下进行设置后 -> 写入

    ../../../_images/otc_ip.png

导入程序

otc机械臂程序导入有两种方法，一种是使用FD软件，一种是使用U盘。这里介绍使用U盘导入的方法。

程序文件准备:

  1. otc机械臂程序源文件名称中的 MZ04-01 是机械臂的型号，不同机械臂需要自行修改为相应的程序文件名称。

  2. 确保otc机械臂程序文件尾行格式是CRLF。

U盘准备:

  1. 确保U盘被格式为为 FAT32。

  2. 将otc的程序文件拷贝到U盘根目录下，其中的 MZ04-01-A.100 可以导入，也可以不导入。

导入并编译:

  1. 机械臂切换到手动档，并切换用户权限

  2. 将U盘插入到机械臂示教器USB接口

  3. 示教器上执行: 维修-> 文件操作 -> 拷贝 -> 选择U盘中所有程序文件并拷贝到 /WORK/PROGRAM 下：

    ../../../_images/otc_import.png

  4. 重启机械臂!!!否则后续程序编译会有问题！

因为 PUBLIC.INC 需要重启后会才能自动编译成 PUBLIC.DAT

  1. 进行程序编译： 维修 -> 程序转换 -> 语言转换 -> 先对 USERTASK-A.100 进行编译，方法如下：

../../../_images/otc_compile.png

注意编译有顺序性，必须先编译后台程序

  1. 同样的编译方法，按 顺序 对剩下的程序进行编译： USERTASK-A.200, USERTASK-A.300, MZ04-01-A.000, MZ04-01-A.001, MZ04-01-A.002, MZ04-01-A.100 (这是测试程序，可不编译)。