运行程序

通讯说明

工控机和 otc 机械臂的通讯方式为 socket：工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

启动程序

运行机械臂主控

用户根据项目实际需要，参考机械臂主控模板程序 MZ04-01-A.001, MZ04-01-A.002 等，修改生成自己的程序，然后导入到机械臂后重新编译、加载并运行。

注：也可以在示教器上直接修改程序内容。

运行步骤:

  1. 切换到手动档，并切换用户权限

  2. 停止后台程序，并设置后台程序的优先级别

    示教器上打开 用户任务监视器 窗口: 维修 -> 监视器2 (或其他监视器) -> 用户任务 -> 用户任务监视器

    ../../../_images/otc_user_task.png

    如果是第一次运行，则此时看不到如上所述的后台任务 100, 200, 300，这时需要加载这3个后台任务，方法为：

    将光标移动到 用户任务监视器 任意处，然后按示教器上的 编辑 按钮，进入到编辑模式：

    ../../../_images/otc_edit.png

    然后按如下方法添加3个后台任务并设定优先级别为6 -> 写入

    ../../../_images/otc_edit_user_task.png

    如果 执行状态 那一列有正在启动中的后台程序，则需要先停止这些后台任务，方法为：移动光标到 启动中 的后台程序

    ../../../_images/otc_user_task_status.png

    然后按示教器的 ENABLE + OFF

    ../../../_images/otc_enable_off.png

  3. 加载自己的机械臂程序，如 001：

    ../../../_images/otc_run.png

  4. 切换到自动档

  5. 上使能：同时按住示教器左上方的的 ENABLE + MOTOR ON

  6. 运行程序：同时按住示教器的 ENABLE + SHIFT + GO

运行工控机主控

用户根据项目实际使用的机械臂修改工控机主控前台程序名 MZ04-01-A.000 ，然后导入到机械臂后重新编译并加载并运行。

运行步骤:

方法同机械臂主控的运行步骤，每次执行前需要确认后台程序优先级为6并停止正在运行的后台程序，然后前台程序为 000