安装驱动

三菱 机械臂驱动文件列表

– mitsubishi

  • fake_motion_server.py (内部测试程序，用不到)

  • fake_status_server.py (内部测试程序，用不到)

  • MASTERTEST.prg (内部测试程序，用不到)

  • XYZCARTBASIC.prg (机械臂主控：CartMove基础模板)

  • XYZCARTREPO.prg (机械臂主控：CartMove二次定位模板)

  • XYZMOTION.prg (工控机主控：前台程序)

  • XYZSTATUS.prg (工控机主控：后台程序)

  • XYZTRAJASYNC.prg (机械臂主控：TrajMove异步模板)

  • XYZTRAJSYNC.prg (机械臂主控：TrajMove同步模板)

  • XYZUTILS.prg (机械臂主控：api函数文件)

安装三菱软件 RT ToolBox3

三菱 RT ToolBox3 可以在电脑上方便连接机器人、程序导入导出、程序编写运行等。

三菱 RT ToolBox3 软件的获取，请咨询客户或者相关提供商。

以下操作基于 RT ToolBox3，且示教器型号为 R32。不同示教器操作略有不同，请用户根据具体情况操作。

设定机械臂 IP

确认机器人当前IP地址

  1. 将机器人切换到手动模式

  2. 示教器上执行 F1 -> 移动箭头到 3.PARAM -> EXE -> 在 NAME选项中输入 NETIP -> EXE -> 可以查看当前机械臂网口的IP地址 -> 按界面右下角 CLOSE选项对应的F按钮关闭当前查询页面

    ../../../_images/netip.PNG

    示教器查看IP地址

使用 RT ToolBox3　创建项目并修改机器人的IP地址

  1. 确保机器人和电脑处于统一IP网段

  2. 打开 RT ToolBox3 -> 菜单栏 工作区 -> 新建 -> 选择相应文件夹并输入工作区名 -> OK

    ../../../_images/create_ws.png

    创建工作区

  3. 后续设置如下：

    ../../../_images/Step1.png

    Step1

    ../../../_images/Step2.png

    Step2

    ../../../_images/Step3.png

    Step3

    在跳出的对话框中选择 在线 即可连接上机器

    ../../../_images/online.png

    在线

    后续也可以通过菜单栏的 主页 -> 模式 -> 在线 连接机器人

  4. 通讯设置：对应的项目 -> 对应的工程名 -> 在线 -> 参数 -> 通信参数 -> Ethernet设定，做如下设定, 然后 写入 -> 等待控制器复位和软件重连

    ../../../_images/IP-setting1.png

    通讯设置1

    ../../../_images/IP-setting2.png

    通讯设置2

    工控机主控和机械臂主控中，机器人均做socket client（客户端），工控机做socket server（服务器）。

    工控机主控用到COM1和COM2，机械臂主控用到COM3，不要修改COM地址。

    默认设备用到OPT15/OPT16/OPT17。用户如果需要求改设备，请至少从OPT14开始使用。

导入程序

  1. 将三菱程序文件拷贝到项目的 Program 文件夹下

    ../../../_images/prg-copy.png

    程序复制到 RT ToolBox3 的项目下

  2. 工作区 -> 对应的项目 -> 对应的工程名 -> 在线 -> 程序 -> 右键 程序管理

    ../../../_images/prg-manage.png

    程序管理

  3. 在 程序管理 弹窗中,设置传送源为 工程 ， 文件一栏中勾选对应的三菱程序文件。在传送目标中选择机器人，然后点 复制。等待复制完成并关闭窗口即可。

    ../../../_images/prg-copy2.png

    程序管理

    ../../../_images/prg-copy3.png

    确定

三菱机器人常见操作汇总

可以快速查阅常见操作

示教器常见操作

  1. 切换到手动模式 将机器人模式开关切换到手动档，并激活示教器背面的权限按钮，使示教器权限灯为亮的状态

  2. 手动状态下使能 按住示教器背面的使能开关 + SERVO 按键

  3. 切换到自动模式 将机器人模式开关切换到自动档，并熄灭示教器背面的指示灯

  4. 清错

    按示教器的 RESET 按钮

  5. 查看机器人当前位置

    按示教器的 JOG 按键

  6. 切换菜单栏

    当菜单栏选项较多，无法在一个界面中显示完全时，可以按示教器的 FUNCTION 进行菜单栏切换

RT ToolBox3操作面板介绍

../../../_images/panel.png