安装驱动
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三菱 机械臂驱动文件列表
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-- mitsubishi
    - fake_motion_server.py (内部测试程序，用不到)
    - fake_status_server.py (内部测试程序，用不到)
    - MASTERTEST.prg (内部测试程序，用不到)
    - ``XYZCARTBASIC.prg`` (机械臂主控：CartMove基础模板)
    - ``XYZCARTREPO.prg`` (机械臂主控：CartMove二次定位模板)
    - ``XYZMOTION.prg`` (工控机主控：前台程序)
    - ``XYZSTATUS.prg`` (工控机主控：后台程序)
    - ``XYZTRAJASYNC.prg`` (机械臂主控：TrajMove异步模板)
    - ``XYZTRAJSYNC.prg`` (机械臂主控：TrajMove同步模板)
    - ``XYZUTILS.prg`` (机械臂主控：api函数文件)

安装三菱软件 ``RT ToolBox3`` 
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三菱 ``RT ToolBox3`` 可以在电脑上方便连接机器人、程序导入导出、程序编写运行等。

三菱 ``RT ToolBox3`` 软件的获取，请咨询客户或者相关提供商。

以下操作基于 ``RT ToolBox3``，且示教器型号为 R32。不同示教器操作略有不同，请用户根据具体情况操作。


设定机械臂 IP
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**确认机器人当前IP地址**

1. 将机器人切换到手动模式
2. 示教器上执行 ``F1`` -> 移动箭头到 ``3.PARAM`` -> ``EXE`` -> 在 NAME选项中输入 NETIP  -> ``EXE`` -> 可以查看当前机械臂网口的IP地址 -> 按界面右下角 CLOSE选项对应的F按钮关闭当前查询页面

    .. figure:: img/netip.PNG
        :width: 400px
        :align: center

        示教器查看IP地址      

**使用 RT ToolBox3　创建项目并修改机器人的IP地址**

1. 确保机器人和电脑处于统一IP网段
2. 打开 ``RT ToolBox3`` -> 菜单栏 ``工作区`` -> ``新建`` -> 选择相应文件夹并输入工作区名 -> ``OK``
   
    .. figure:: img/create_ws.png
        :width: 497px
        :align: center

        创建工作区

3. 后续设置如下：
   
    .. figure:: img/Step1.png
        :width: 852px
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        Step1

    .. figure:: img/Step2.png
        :width: 852px
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        Step2

    .. figure:: img/Step3.png
        :width: 852px
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        Step3

   在跳出的对话框中选择 ``在线`` 即可连接上机器

    .. figure:: img/online.png
        :width: 558px
        :align: center

        在线
   
   后续也可以通过菜单栏的 ``主页`` -> ``模式`` -> ``在线`` 连接机器人

4. 通讯设置：对应的项目 -> 对应的工程名 -> ``在线`` -> ``参数`` -> ``通信参数`` -> ``Ethernet设定``，做如下设定, 然后 ``写入`` -> 等待控制器复位和软件重连
   
    .. figure:: img/IP-setting1.png
        :width: 1296px
        :align: center

        通讯设置1

    .. figure:: img/IP-setting2.png
        :width: 397px
        :align: center

        通讯设置2  


   工控机主控和机械臂主控中，机器人均做socket client（客户端），工控机做socket server（服务器）。

   工控机主控用到COM1和COM2，机械臂主控用到COM3，不要修改COM地址。

   默认设备用到OPT15/OPT16/OPT17。用户如果需要求改设备，请至少从OPT14开始使用。


导入程序
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1. 将三菱程序文件拷贝到项目的 ``Program`` 文件夹下
   
    .. figure:: img/prg-copy.png
        :width: 730px
        :align: center

        程序复制到 ``RT ToolBox3`` 的项目下

2. 工作区 -> 对应的项目 -> 对应的工程名 -> ``在线`` -> ``程序`` -> 右键 ``程序管理`` 
   
    .. figure:: img/prg-manage.png
        :width: 287px
        :align: center

        程序管理

3. 在 ``程序管理`` 弹窗中,设置传送源为 ``工程`` ， 文件一栏中勾选对应的三菱程序文件。在传送目标中选择机器人，然后点 ``复制``。等待复制完成并关闭窗口即可。
   
    .. figure:: img/prg-copy2.png
        :width: 852px
        :align: center

        程序管理

    .. figure:: img/prg-copy3.png
        :width: 279px
        :align: center

        确定


三菱机器人常见操作汇总
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可以快速查阅常见操作

**示教器常见操作**

1. 切换到手动模式
   将机器人模式开关切换到手动档，并激活示教器背面的权限按钮，使示教器权限灯为亮的状态
2. 手动状态下使能
   按住示教器背面的使能开关 + ``SERVO`` 按键
3. 切换到自动模式
   将机器人模式开关切换到自动档，并熄灭示教器背面的指示灯
4. 清错
   
   按示教器的 ``RESET`` 按钮

5. 查看机器人当前位置
   
   按示教器的 ``JOG`` 按键

6. 切换菜单栏
   
   当菜单栏选项较多，无法在一个界面中显示完全时，可以按示教器的 ``FUNCTION`` 进行菜单栏切换


**RT ToolBox3操作面板介绍**


  .. figure:: img/panel.png
      :width: 618px
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