运行程序

通讯说明

工控机和 kuka 机械臂的通讯方式为 socket：工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

运行后台程序 sps.sub

工控机主控时， 后台程序用于定时发送机械臂的各轴角度、末端位姿、I/O状态。机械臂主控时，后台程序用于发送心跳信号

进入 管理员 模式，选择顶部菜单栏 “ S ”，点击 选择/启动，应该可以看到行数在一直滚动。

如果机械臂发生意外停止，可以看到行数会停在某一数字，此时需要 取消选择，再点击 选择/启动。

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kuka 运行后台 sub 程序

机械臂上电

  • 机械臂顶部菜单栏第二个应该为 |，表示已上电。

  • 若为 O，则需要点击 O,点击驱动装置 |。

启动程序

工控机主控运行

  • 转动示教器档位切换，点击 AUT 后，旋回。

  • 选中 xyz_robotics 文件夹下的 xyz_motion, 点击底部菜单栏的 选定。

  • 工控机启动 robot_driver_node 后， 按动示教器左侧实体按键：|> 运行按钮，需按动两次。

机械臂主控运行

  • 转动示教器档位切换，点击 AUT 后，旋回。

  • 选中 xyz_robotics 文件夹下的 xyz_master, 点击底部菜单栏的 选定。

  • 工控机启动 robot_server 后， 按动示教器左侧实体按键：|> 运行按钮。

如果机械臂运行中发生意外停止，切回 T1 模式，再点击 R -> 取消选择程序 或 程序复位。