运行程序
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通讯说明
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    工控机和 kuka 机械臂的通讯方式为 socket：工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

运行后台程序 sps.sub
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  工控机主控时， 后台程序用于定时发送机械臂的各轴角度、末端位姿、I/O状态。机械臂主控时，后台程序用于发送心跳信号

  进入 **管理员** 模式，选择顶部菜单栏 “ **S** ”，点击 ``选择/启动``，应该可以看到行数在一直滚动。

  如果机械臂发生意外停止，可以看到行数会停在某一数字，此时需要 ``取消选择``，再点击 ``选择/启动``。

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  kuka 运行后台 sub 程序

机械臂上电
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  - 机械臂顶部菜单栏第二个应该为 ``|``，表示已上电。
  - 若为 ``O``，则需要点击 ``O``,点击驱动装置 ``|``。

启动程序
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工控机主控运行
##############
  - 转动示教器档位切换，点击 ``AUT`` 后，旋回。
  - 选中 xyz_robotics 文件夹下的 xyz_motion, 点击底部菜单栏的 ``选定``。
  - 工控机启动 robot_driver_node 后， 按动示教器左侧实体按键：``|>`` 运行按钮，需按动两次。


机械臂主控运行
##############
  - 转动示教器档位切换，点击 ``AUT`` 后，旋回。
  - 选中 xyz_robotics 文件夹下的 xyz_master, 点击底部菜单栏的 ``选定``。
  - 工控机启动 robot_server 后， 按动示教器左侧实体按键：``|>`` 运行按钮。


如果机械臂运行中发生意外停止，切回 T1 模式，再点击 ``R`` -> ``取消选择程序`` 或 ``程序复位``。