机械臂主控通讯协议 v2

此协议将于 1.5 MAX 启用，1.5 MAX 之前的版本请参考 v1 版本协议。

协议格式

“指令(数据)+分隔符+数据+分隔符+数据+分隔符+…+数据+分隔符+结束符”

发送和接收的数据格式如上所示，数据之间通过分隔符划分，最后以一个结束符来结尾。分隔符可以是英文逗号(‘,’)或者空格(‘ ‘)，结束符可以使’#’或者’\n’。分隔符和结束符根据机械臂的特性可以灵活调整。

error_code判断

警告

机械臂主控时，机械臂运行程序必须要对接收的返回数据进行 error_code 的判断。如果不处理 error_code，机械臂会发生碰撞或者造成其他更严重的后果，威胁使用者的人身安全！

指令

心跳信号(xyzHeartBeat)

机械臂发送	“500,#”	500: 机械臂ping工控机用
机械臂接收	“error_code,#”

切换任务(xyzSwitchTask)

机器人发送	“502,task_codename,#”	502: “切换任务”指令号
		task_codename(string): 任务代号，以”.t“结尾，如“1.t”
机器人接收	“error_code,#“

切换工具(xyzSwitchTool)

机器人发送	“503,tool_id,#”	503: “切换工具”指令号
		tool_id(int): 工具id
机器人接收	“error_code,#“

呼叫视觉命令(xyzCallVisionCmd)

机器人发送	“504,vs_id,vision_codename,#”	504: “呼叫视觉”指令号
		vs_id(int): 视觉服务id
		vision_codename(string)：视觉命令代号
机器人接收	“error_code,#“

请求抓取目标点位(xyzReqGraspPose)

机器人发送	“507,vs_id,#”	507: “请求抓取目标点位”指令号
		vs_id(int): 视觉服务id
机器人接收	“error_code,token,#”	token(int): 在执行”获取抓取目标点位“时使用到

获取抓取目标点位(xyzGetGraspPose)

机器人发送	“508,token,#”	508: ”获取抓取目标点位”指令号
		token(int): “请求抓取目标点位”中返回的token
机器人接收	“error_code,x,y,z,a,b,c,d,num,pipeline_num, register_num,int1,int2,int3,int4,int5,int6,#”	x,y,z,a,b,c,d(float): 抓取目标点的位姿数据
		num(int): 当前可供抓取的点位数量
		pipeline_num(int): 运动流程编号
		register_num(int): 抓取序号
		int1~int6(int)：可在Task中自定义含义
		说明：眼在手上不能用异步方式

请求物体位姿(xyzReqObjPose)

机器人发送	“509,vs_id,#”	509: “请求物体位姿”指令号
		vs_id(int): 视觉服务id
机器人接收	“error_code,token,#“	token(int): 在执行”获取物体位姿“时使用到

获取物体位姿(xyzGetObjPose)

机器人发送	“510,token,#”	510: “获取物体位姿”指令号
		token(int) :“请求物体位姿”中返回的token
机器人接收	“error_code,x,y,z,a,b,c,d,num,object_name, int1,int2,int3,int4,int5,int6,#“	x,y,z,a,b,c,d(float): 物体的位姿数据
		num(int): 当前物体位姿个数
		object_name(string) :物体名称
		int1~int6(int)：可在Task中自定义其含义

重置任务(xyzResetTask)

机器人发送	“511,#”	511: “重置任务”指令号
		下位机在初始化时需要调用该指令
机器人接收	“error_code,#“

发送机器人当前关节坐标(xyzSendCurrentJoints)

机器人发送	“512,j1,j2,j3,j4,j5,j6,#”	512: “发送机器人当前关节坐标”指令号
		j1~j6(float): 机器人当前的角度信息。 如果机器人轴数小于6轴，则需要对应位置补零，依旧发送六个数
机器人接收	“error_code,#“

发送机器人当前笛卡尔坐标(xyzSendCurrentCartPose)

机器人发送	“513,x,y,z,a,b,c,d,#”	513: “发送机器人当前笛卡尔坐标”指令号
		x,y,z(float): 机器人当前位置数据
		a,b,c,d(float): 机器人当前姿态数据 如果机器人是欧拉角形式，则只需 给a,b,c赋值，d赋值0即可
机器人接收	“error_code,#“

发送机器人当前扩展轴坐标(xyzSendCurrentExtJoints)

机器人发送	“514,j1,j2,j3,j4,j5,j6,#”	514: ”发送机器人当前扩展轴坐标“指令号
		j1~j6(float): 机器人当前扩展轴的角度信息， 如果扩展轴数不足6的,需要补零后发送六个数
机器人接收	“error_code,#“

请求抓放规划(xyzReqPickPlace)

机器人发送	“517,vs_id,#”	517: “请求抓放规划“指令号
		vs_id(int): 视觉服务id
机器人接收	“error_code,#“

获取取料入框轨迹(xyzGetPickin)

机器人发送	“518,vs_id,#”	518: ”获取取料入框轨迹“指令号
		vs_id(int): 视觉服务id
机器人接收	“error_code,pipeline_num,register_num,traj,#“	pipeline_num(int): 运动流程编号
		register_num(int): 抓取序号
		traj(轨迹)：num+ wp_type + wp + wp_type + wp +….
		num(int)：轨迹中的点位数量
		wp_type(int)：点位运动类型 11: moveJ(joints) 12: moveL(joints) 21: moveJ(cart_pose) 22: moveL(cart_pose)
		wp(6个float)：点位 当 wp_type 是11或12时,joints: j1~j6 当 wp_type 是21或22时,cart_pose: xyzabc

获取取料出框轨迹(xyzGetPickout)

机器人发送	“519,vs_id,#”	519: ”获取取料出框轨迹“指令号
		vs_id(int): 视觉服务id
机器人接收	“error_code,pipeline_num,register_num,traj,#“	pipeline_num(int): 运动流程编号
		register_num(int): 抓取序号
		traj(轨迹),同 xyzGetPickin traj

获取放料入框轨迹(xyzGetPlacein)

机器人发送	“520,vs_id,#”	520: ”获取放料入框轨迹“指令号
		vs_id(int): 视觉服务id
机器人接收	“error_code,pipeline_num,register_num,traj,#“	pipeline_num(int): 运动流程编号
		register_num(int): 抓取序号
		traj(轨迹),同 xyzGetPickin traj

获取放料出框轨迹(xyzGetPlaceout)

机器人发送	“521,vs_id,#”	521: ”获取放料出框轨迹“指令号
		vs_id(int): 视觉服务id
机器人接收	“error_code,pipeline_num,register_num,traj,#“	pipeline_num(int): 运动流程编号
		register_num(int): 抓取序号
		traj(轨迹),同 xyzGetPickin traj

料箱重定位(xyzUpdateTotePose)

机器人发送	“523,vs_id,#”	523: ”料箱重定位“指令号
		vs_id(int): 视觉服务id
机器人接收	“error_code,#“

工件在手上的二次定位(xyzUpdateObjPoseInHand)

机器人发送	“524,#”	524: ”工件在手上的二次定位“指令号
机器人接收	“error_code,x,y,z,a,b,c,d,#“	x,y,z,a,b,c,d(float): 放置位姿数据

切换工件(xyzSwitchItem)

机器人发送	“528,vs_id,item_codename,#”	528: “切换工件”指令号
		vs_id(int): 视觉服务id
		item_codename(string): 工件代号
机器人接收	“error_code,#“

计算抓取目标点位(xyzCalculateGraspPose)

机器人发送	“529,vs_id,#”	529: “计算抓取目标点位”指令号
		该指令等价于xyzReqGraspPose +xyzGetGraspPose
		vs_id(int): 视觉服务id
机器人接收	“error_code,x,y,z,a,b,c,d,num,pipeline_num, register_num,int1,int2,int3,int4,int5,int6,#”	x,y,z,a,b,c,d(float): 抓取目标点的位姿数据
		num(int): 当前可供抓取的点位数量
		pipeline_num(int): 运动流程编号
		register_num(int): 抓取序号
		int1~int6(int)：可在Task中自定义含义

计算物体位姿(xyzCalculateObjectPose)

机器人发送	“530,vs_id,#”	530: “计算物体位姿”指令号
		该指令等价于xyzReqObjPose+xyzGetObjPose
		vs_id(int): 视觉服务id
机器人接收	“error_code,x,y,z,a,b,c,d,num,object_name, int1,int2,int3,int4,int5,int6,#“	x,y,z,a,b,c,d(float): 物体的位姿数据
		num(int): 当前物体位姿个数
		object_name(string) :物体名称
		int1~int6(int)：可在Task中自定义含义

用户指令(xyzUsrCmd)

机器人发送	“600,str_1,str_2,str_3,str_4,str_5, int_1,int_2,int_3,int_4,int_5,int_6,int_7,int_8,int_9,int_10, float_1,float_2,float_3,float_4,float_5, float_6,float_7,float_8,float_9,float_10, x,y,z,a,b,c,d, j1,j2,j3,j4,j5,j6,#”	600: ”用户指令”的指令号
		用于基础指令不支持的情况下，配合任务流图完成用户特定功能。
		各个参数的含义取决于任务流图中设定的输入输出。
		str_1~str_5：提供5个字符串供用户输入
		int_1~int_10：提供10个整数类型供用户输入
		float_1~float_10：提供10个浮点数供用户输入
		xyzabcd(float)：笛卡尔坐标值，如果机器人 是欧拉角形式，则只需给a,b,c赋值，d赋0即可
		j1~j6：关节坐标值
机器人接收	“error_code,str_1,str_2,str_3,str_4,str_5, int_1,int_2,int_3,int_4,int_5,int_6,int_7,int_8,int_9,int_10, float_1,float_2,float_3,float_4,float_5, float_6,float_7,float_8,float_9,float_10, x,y,z,a,b,c,d, j1,j2,j3,j4,j5,j6,#”	str_1~str_5：返回5个字符串
		int_1~int_10：返回10个整数值
		float_1~float_10：返回10个浮点数
		xyzabcd：返回一个笛卡尔位姿数据
		j1~j6：返回一个关节坐标