工控机主控通讯协议

协议格式

“指令(数据)+分隔符+数据+分隔符+数据+分隔符+…+数据+分隔符+结束符”

发送和接收的数据格式如上所示，数据之间通过分隔符划分，最后以一个结束符来结尾。分隔符可以是英文逗号(‘,’)或者空格(‘ ‘)，结束符可以使’#’或者’\n’。分隔符和结束符根据机械臂的特性可以灵活调整。

指令

1. 获取机械臂程序版本号(GetVersion)

工控机发送	“100,#”	100: 为获取机械臂程序版本指令号
工控机接收	“100,error_code,version”	version: 机械臂程序版本号，三位点分十进制字符串表示
		eg: “1.0.0“

2. 发送速度数据(SetSpeed)

工控机发送	“101,spd1,spd2,#”	101: 为设置机械臂速度指令号
		spd1: 第一个速度参数(linear)
		spd2: 第二个速度参数(angular)
工控机接收	“101,error_code,#”

注：速度取值范围为(0, 100]，百分比形式

3. 发送加速度数据(SetAcc)

工控机发送	“102,acc1,acc2,#“	102: 设置机械臂加速度指令号
		acc1: 第一个加速度参数(accel)
		acc2: 第二个加速度参数(decel)
工控机接收	“102,error_code,#“

注：加速度取值范围为(0, 100]，百分比形式

4. 发送圆滑过渡参数(SetZone)

工控机发送	“103,blend,#”	103: 设置机械臂圆滑过渡参数指令号
		blend: 圆滑过渡参数
工控机接收	“103,error_code,#“

注：圆滑过渡参数取值范围为[0, 100]，百分比形式

5. 发送工具坐标系(TCP)参数(SetTool)

工控机发送	“104,x,y,z,a,b,c,d,#“	104: 设置机械臂工具坐标系指令号
工控机接收	“104,error_code,#“

注：Cartesian姿态数据，如果机械臂是欧拉角数据那么a,b,c中会存储数据，如果四元数数据那么a,b,c,d均有数据。发送数据的单位均已转换成机械臂所需要的形式

6. 设置数字量输出

上位机发送	“105,port,state,#“	105:设置机器人数字量输出指令
		port:机器人数字量端口号
		state: DO要设置成的状态, 0 on OFF, 1 on ON
上位机接收	“105,error_code,#“

7. 设置目标关节位置，机械臂执行movej(SetJointsMovej)

工控机发送	“106,j1,j2,j3,j4,j5,j6,j7,j8,#”	106: SetJointsMovej指令
		j1~j8: 为机械臂目标关节角
		如果机械臂为6轴机械臂，则j1~j6表示目标位置，j7，j8为零
		四轴机械臂以实际机械臂适配为准
工控机接收	“106,error_code,#“

8. 设置目标Cartesian位置，机械臂执行movel(SetCartMovel)

工控机发送	“107,x,y,z,a,b,c,d,#”	107: SetCartMovel指令
工控机接收	“107,error_code,#“	x: 目标Cartesian的x轴位置
		y: 目标Cartesian的y轴位置
		z: 目标Cartesian的z轴位置
		a: 目标Cartesian姿态数据的第一位
		b: 目标Cartesian姿态数据的第二位
		c: 目标Cartesian姿态数据的第三位
		d: 目标Cartesian姿态数据的第四位

注：Cartesian姿态数据，如果机械臂是欧拉角数据那么a,b,c中会存储数据，如果四元数数据那么a,b,c,d均有数据。发送数据的单位均已转换成机械臂所需要的形式

9. 设置目标关节位置，机械臂执行movel(SetJointsMovel)

工控机发送	“108,data1,data2,…,datan,#”	108: SetJointsMovel指令号
		datax: 不同机械臂根据机需求的数据来发送。
工控机接收	“108,error_code,#“

10. 设置目标Cartesian位置，机械臂执行movej(SetCartMovej)

工控机发送	“109,data1,data2,…,datan,#“	109: SetCartMovej指令号
		datax: 不同机械臂根据机需求的数据来发送。
工控机接收	“109,error_code,#”

11. (MovejSequence)

工控机发送	“110,num,j11,j12,j13,j14,j15,j16,j17,j18, spd1,acc1,zone1,j21,j22,j23,…,#”	110: MovejSequence 指令号
		num: 表示共有几组关节位置数据
		jnx: 第n组关节数据，每8个一组
		spdn: 第n组关节对应的速度
		accn: 第n组关节对应的加速度
		zonen: 第n组关节对应的圆滑过渡
工控机接收	“110,error_code,#”

12. (MovelSequence)

工控机发送	“111,num,x1,y1,z1,a1,b1,c1,d1,spd1,acc1,zone1, x2,y2,z2,a2,b2,c2,d2,spd2,acc2,zone2,…,#”	111: MovelSequence指令号
		num: 表示共有几组Cartesian数据
		Cartesian数据每7个一组
		spdn: 第n组位姿对应的速度
		accn: 第n组位姿对应的加速度
		zonen: 第n组位姿对应的圆滑过渡
工控机接收	“111,error_code,#”

13. (SetJointsMovejDo)

工控机发送	“112,j1,j2,j3,j4,j5,j6,j7,j8,port,state,#“	112: SetJointsMovejDo指令号
		jx: 八个关节数据
		port:机械臂数字量端口号
		state: DO要设置成的状态
工控机接收	“112,error_code,#”

14. SetCartMovelDo

工控机发送	“113,data1,…,datan,port,state,#“	113: SetCartMovelDo指令号
		datax: 实现SetCartMovelDo所必须的数据
		port:机械臂数字量端口号
		state: DO要设置成的状态
工控机接收	“113,error_code,#”

15. SetJointsMovelDo

工控机发送	“114,data1,…,datan,port,state,#”	114: SetJointsMovelDo指令号
		datax: 实现SetJointsMovelDo所必须的数据
		port:机械臂数字量端口号
		state: DO要设置成的状态
工控机接收	“114,error_code,#”

16. SetJointsMovejGroupDo

工控机发送	“115,data1,…,datan,gval,#”	115: SetJointsMovejGroupDo指令号
		datax: 实现SetJointsMovejGroupDo所必须的数据
		gval：组信号
工控机接收	“115,error_code,#“

17. SetCartMovelGroupDo

工控机发送	“116,data1,…,datan,gval,#“	116: SetCartMovelGroupDo指令号
		datax: 实现SetCartMovelGroupDo所必须的数据
		gval：组信号
工控机接收	“116,error_code,#“

18. SetJointsMovelGroupDo

工控机发送	“117,data1,…,datan,gval,#“	117: SetJointsMovelGroupDo指令号
		datax: 实现SetJointsMovelGroupDo所必须的数据
		gval：组信号
工控机接收	“117,error_code,#“

19. MovelUntil

工控机发送	“118,data1,…,datan,port,#”	118: MovelUntil指令号
		datax: 实现MovelUntil所必须的数据
		port：数字量输入端口号
工控机接收	“118,error_code,#”

120. 获取数字量输入状态(GetDigitalInput)

工控机发送	“119,port,#“	119: GetDigitalInput指令号
		datax: 实现MovelUntil所必须的数据
		port：数字量输入端口号
工控机接收	“119,error_code,state,#“	state: 数字量输入端口号的状态 0 on OFF, 1 on ON

21. 获取数字量输出状态(GetDigitalOutput)

工控机发送	“120,port,#“	120: GetDigitalOutput指令号
		port: 数字量输出端口号
工控机接收	“120,error_code,state,#“	state: 数字量输出口的状态 0 on OFF, 1 on ON

22. 获取模拟量输入口数值(GetAnalogInput)

工控机发送	“121,port,#”	121: GetAnalogInput指令号
		port: 模拟量输入端口号
工控机接收	“121,error_code,val,#“	val: 模拟量输入口的值

23. 获取机械臂当前角度(GetJoints)

工控机发送	“122,#“	122: GetJoints指令号
工控机接收	“122,error_code,j1,j2,j3,j4,j5,j6,j7,j8,#“	j1~j8: 机械臂当前的角度值
		六轴机械臂前六个数为有效值，后两个数为零
		四轴机械臂以实际机械臂适配为准

24. 获取机械臂当前位姿(GetCartPose)

工控机发送	“123,#“	122: GetJoints指令号
工控机接收	“123,error_code,x,y,z,a,b,c,d,#“	x: 当前Cartesian的x轴位置
		y: 当前Cartesian的y轴位置
		z: 当前Cartesian的z轴位置
		a: 当前Cartesian姿态数据的第一位
		b: 当前Cartesian姿态数据的第二位
		c: 当前Cartesian姿态数据的第三位
		d: 当前Cartesian姿态数据的第四位

注：机械臂返回的参数的单位均为机械臂本身自己的单位，单位的转换和姿态数据的统一在工控机实现

25. 机械臂后台发送状态

机械臂发送	“200, 201,j1,…,j8,202,x,…,d,203,di1,…,din,#“	200: 后台发送数据指令号
		201: 关节角数据标志，其后8位数据j1到j8表示机械臂当前关节角度。
		202: 位姿标志位，其后的 7位数据表示机械臂当前位姿
		203：数字量输入标志位(可选)，其后的位数不同机械臂不同，与工控机解析相统一
机械臂接收	“200,0,#“