API 说明

Denso 工控机主控支持的 API

指令号	命令	支持情况
100	获取机械臂程序版本号	支持
101	发送速度数据	支持
102	发送加速度数据	支持
103	发送圆滑过渡参数	支持
104	发送工具坐标系(TCP)参数	支持
105	设置数字量输出	支持
106	SetJointsMovej	支持
107	SetCartMovel	支持
108	SetJoinsMovel	支持
109	SetCartMovej	支持
110	MovejSequence	支持
111	MovelSequence	支持
112	SetJointsMovejDo	不支持
113	SetCartMovelDo	不支持
114	SetJointsMovelDo	不支持
115	SetJointsMovejGroupDo	不支持
116	SetCartMovelGroupDo	不支持
117	SetJointsMovelGroupDo	不支持
118	MovelUntil	不支持
119	获取数字量输入状态	支持
120	获取数字量输出状态	支持
121	获取模拟量输入口数值	不支持
122	获取机械臂当前角度	支持
123	获取机械臂当前位姿	支持
200	机械臂后台发送状态	支持

Denso 机械臂主控支持的 API

denso 支持传入变量传出。在 denso 的编程语言(PacScript)中数组下标从零开始。通过 Dim 指令生成数组时，需要在变量处填写的数值为数组长度减一。例如：Dim aaa(3) As Integer 则表示声明一个长度为4的整数型数组。

Sub xyzMasterConnect(): 连接到工控机

Function xyzSwitchTask(task_codename As String) As Integer

切换应用

参数: task_codename (String) – 应用名称
返回: err_code
返回类型: Integer

Function xyzSwitchTool(tool_id As Integer) As Integer

切换工具

参数: tool_id (Integer) – 工具编号
返回: err_code
返回类型: Integer

Function xyzCallVisionCmd(vs_id As Integer, vision_codename As String) As Integer

呼叫视觉

参数

vs_id (Integer) – 视觉服务id
vision_codename (String) – 呼叫视觉的指令名称

返回

err_code

返回类型

Integer

Function xyzReqGraspPose(vs_id As Integer, ByRef token As Integer) As Integer

请求抓取位姿

参数

vs_id (Integer) – 需要获取抓取点位的工作空间id
token (Integer) – 返回的用于获取目标点位时使用的token

返回

err_code

返回类型

Integer

Function xyzGetGraspPose(token As Integer, ByRef num As Integer, ByRef pipe_num As Integer, ByRef regi_num As Integer, ByRef grasp_pose As Position, ByRef out_ints(5) As Integer) As Integer

获取抓取位姿

参数

token (Integer) – 求抓取目标点位时返回的token
num (Integer) – 可供抓取的点数量
pipe_num (Integer) – 运动流程编号
regi_num (Integer) – 抓取序号
grasp_pose (Position) – 抓取位姿
out_ints(5) (Array of Integer) – 可以task中自定义含义

返回

err_code

返回类型

Integer

Function xyzReqObjPose(vs_id As Integer, ByRef token As Integer) As Integer

请求物体位姿

参数

vs_id (Integer) – 需要获取物体位姿的工作空间id
token (Integer) – 物体位姿识别的token

返回

err_code

返回类型

Integer

Function xyzGetObjPose(token As Integer, ByRef num As Integer, ByRef obj_pose As Position, ByRef object_name As String, ByRef out_ints(5) As Integer) As Integer

获取物体位姿

参数

token (Integer) – 请求物体位姿时得到的token
num (Integer) – 物体数量
obj_pose (Position) – 物体位姿
object_name (String) – 当前返回的物体 pose 类型

返回

err_code

返回类型

Integer

Function xyzResetTask() As Integer

重置任务

返回: err_code
返回类型: Integer

Function xyzSendCurrentJoints(cur_jnt As Joint) As Integer

发送机械臂当前角度：j1~j6: 机械臂当前的角度信息，如果机械臂轴数小于6轴，则需要对应位置补零，依旧发送六个数。

返回: err_code
返回类型: Integer

Function xyzSendCurrentCartPose(cur_pos As Position) As Integer

发送机械臂法兰当前位姿

返回: err_code
返回类型: Integer

Function xyzSendCurrentExtJoints() As Integer

发送机械臂外部轴角度信息

返回: err_code
返回类型: Integer

Function xyzReqPickPlace(vs_id As Integer) As Integer

请求抓放规划

参数: vs_id (Integer) – 请求规划的工作空间id
返回: err_code
返回类型: Integer

Function xyzGetPickin(vs_id As Integer, ByRef pipe_num As Integer, ByRef regi_num As Integer, ByRef num As Integer, ByRef traj As Variant) As Integer

获取取料入框轨迹

参数

vs_id (Integer) – 需要获取取料入框点位的工作空间id
pipe_num (Integer) – 运动流程编号
regi_num (Integer) – 抓取序号
num (Integer) – 可供抓取的点数量
traj (Variant) – 路径点数据

返回

err_code

返回类型

Integer

Function xyzGetPickout(vs_id As Integer, ByRef pipe_num As Integer, ByRef regi_num As Integer, ByRef num As Integer, ByRef traj As Variant) As Integer

获取取料出框轨迹

参数

vs_id (Integer) – 需要获取取料出框点位的工作空间id
pipe_num (Integer) – 运动流程编号
regi_num (Integer) – 抓取序号
num (Integer) – 可供抓取的点数量
traj (Variant) – 路径点数据

返回

err_code

返回类型

Integer

Function xyzGetPlacein(vs_id As Integer, ByRef pipe_num As Integer, ByRef regi_num As Integer, ByRef num As Integer, ByRef traj As Variant) As Integer

获取放料入框轨迹

参数

vs_id (Integer) – 需要获取放料入框点位的工作空间id
pipe_num (Integer) – 运动流程编号
regi_num (Integer) – 抓取序号
num (Integer) – 可供抓取的点数量
traj (Variant) – 路径点数据

返回

err_code

返回类型

Integer

Function xyzGetPlaceout(vs_id As Integer, ByRef pipe_num As Integer, ByRef regi_num As Integer, ByRef num As Integer, ByRef traj As Variant) As Integer

获取放料出框轨迹

参数

vs_id (Integer) – 需要获取放料出框点位的工作空间id
pipe_num (Integer) – 运动流程编号
regi_num (Integer) – 抓取序号
num (Integer) – 可供抓取的点数量
traj (Variant) – 路径点数据

返回

err_code

返回类型

Integer

Function xyzUpdateTotePose(vs_id As Integer) As Integer

参数: vs_id (Integer) – 料箱重定位工作空间id
返回: err_code
返回类型: Integer

Function xyzUpdateObjPoseOnHand(ByRef pos As Position) As Integer

工件在上手的二次定位

参数: pos (Position) –
返回: err_code
返回类型: Integer

Function xyzSwitchItem(vs_id As Integer, item_codename As String) As Integer

切换工件

参数

vs_id (Integer) – 视觉空间id
item_codename (String) – 工件代号

返回

err_code

返回类型

Integer

Function xyzCalculateGraspPose(vs_id As Integer, ByRef num As Integer, ByRef pipe_num As Integer, ByRef regi_num As Integer, ByRef grasp_pose As Position, ByRef out_ints(5) As Integer) As Integer

计算抓取目标点位

参数

vs_id (Integer) – 需要获取抓取点位的工作空间id
num (Integer) – 可供抓取的点数量
pipe_num (Integer) – 运动流程编号
regi_num (Integer) – 抓取序号
grasp_pose (Position) – 抓取位姿
out_ints(5) (Array of Integer) – 可以task中自定义含义

返回

err_code

返回类型

Integer

Function xyzCalculateObjectPose(vs_id As Integer, ByRef num As Integer, ByRef obj_pose As Position, ByRef object_name As String, ByRef out_ints(5) As Integer) As Integer

计算物体位姿

参数

vs_id (Integer) – 需要获取物体点位的工作空间id
num (Integer) – 物体数量
obj_pose (Position) – 物体位姿
object_name (String) – 当前返回的物体 pose 类型

返回

err_code

返回类型

Integer

Function xyzUsrCmd(strs(4) As Variant, ints(9) As Integer, floats(9) As Single, pos As Position, jnt As Joint, ByRef out_strs(4) As String, ByRef out_ints(9) As Integer, ByRef out_floats(9) As Single, ByRef out_pos As Position, ByRef out_jnt As Joint) As Integer

用户自定义指令

参数

strs (Array of Variant) – 发给上位机的字符串数组
ints (Array of Integer) – 发给上位机的整型数组
floats (Array of Single) – 发给上位机的浮点型数组
pos (Position) – 发给上位机的笛卡尔坐标
jnt (Joint) – 发给上位机的关节坐标
out_strs (Array of String) – 上位机发来的字符串数组
out_ints (Array of Integer) – 上位机发来的整型数组
out_floats (Array of Single) – 上位机发来的浮点型数组
out_pos (Position) – 上位机发来的笛卡尔坐标
out_jnt (Joint) – 上位机发来的关节坐标

返回

err_code

返回类型

Integer

Sub xyzExecuteTraj(num As Integer, traj As Variant)

执行轨迹

参数

num (Integer) – 轨迹点的个数
traj (Variant) – 轨迹数据