api接口说明

保持寄存器格式

本文所有关于WORD, DWORD等的数据格式描述, 均按下表所述约定。用户需要自己分辨这种描述和特定PLC厂家的区别并进行相应转换。

数据类型	描述
输入线圈(Input Coils / Discrete Inputs)	只读的 BOOL 型变量 (1-bit)
保持线圈(Holding Coils / Coils of Outputs)	可读可写的 BOOL 型变量(1-bit)
输入寄存器(Input Registers / Input Data)	可读可写的 WORD 型(16-bit)型变量
保持寄存器(Holding Registers / Output Data)	可读可写的 WORD 型(16-bit)型变量

本协议只用到了 保持寄存器，没有用到其他寄存器或线圈。

PLC方需要事先告知/确定其单个保持寄存器(WORD)和双保持寄存器(DWORD)的符号位和字节序，PC(XYZ-Studio-Max)需要做相应的配置，否则数据解析会不正确。

单个保持寄存器WORD
符号位	有符号/无符号	这个必须是有符号的WORD 即数据范围支持-32768 ~ 32767，因为涉及传递负数。
字节序	大端/小端/大端交换/小端交换	字节序定义见下文 根据PLC实际情况配置上位机XYZ-Studio-MaX即可

双保持寄存器DWORD
符号位	有符号/无符号	这个必须是有符号的DWORD 即数据范围支持-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647，因为涉及传递负数。
字节序	大端/小端/大端交换/小端交换	根据PLC实际情况配置上位机XYZ-Studio-Max即可

字节序的定义如下：

class ByteOrder(Enum):
"""
                          2Bytes(word)    4Bytes(dword/float)     8Bytes(double/4word)
    BIG_ENDIAN              AB                  AB CD                   AB CD EF GH
    LITTLE_ENDIAN           BA                  DC BA                   HG FE DC BA
    BIG_ENDIAN_SWAP         BA                  BA DC                   BA DC FE HG
    LITTLE_ENDIAN_SWAP      AB                  CD AB                   GH EF CD AB
"""
BIG_ENDIAN = 0                # 大端
LITTLE_ENDIAN = 1             # 小端
BIG_ENDIAN_SWAP = 2           # 大端交换
LITTLE_ENDIAN_SWAP = 3        # 小端交换

交互标志位寄存器

	数据内容	保持寄存器地址	说明
1	heart_beat_flag 心跳检测位	0	通讯连接后，内部会定期执行 pc → plc 内部自动定期循环发送0-1-0-1-… (周期1s)
2	pc_cmd_ready_flag (PC command ready flag)	1	plc发送命令前，需要查询此状态： 为1，表示此时pc准备好接收来自plc的命令，plc可以发送命令。 为0，表示此时pc为还未准备好接收来自plc的命令，plc不要发送相关命令。
3	pc_cmd_complete_flag (PC command complete flag)	2	plc发送命令后，需要查询此状态看pc是否命令执行完毕： 为1，表示此时pc端已经执行完plc发送的命令。 为0，表示此时pc端处于命令执行的busy状态。
4	plc_cmd_request_flag (plc command request flag)	3	plc发送给pc的命令标志位： 为1，表示让pc开始执行命令。 plc需要根据时序要求，进行复位为0。
5	预留	4~9	占用，预留

PLC发送给PC的寄存器

数据内容	保持寄存器地址	说明
cmd	10	命令码，支持拍照、获取点位、计算轨迹等。 各指令详细信息见下文
vision_service_id	11	视觉服务id
ws_id	12	工作空间id
token	13	整数值，某些命令需要用到该值
item_codename	14	工件代号
app_name	15	项目名称
flow_name	16	task flow的名称
object_name	17	工件名称（或者叫object_id）
tool_name	18	工具名称（或者叫tool_id）
strategy_name	19	策略名称
in_str_5	25~29	命令码“用户指令”中用到，具体查看下文的“用户指令”
in_word_10	30~39
in_float_10	40~59
cart_pose:x	60~61	占用2个保持寄存器, 数据解析规则是有符号类型的DWORD 案例: 想传递的真实数据是: -1234.56, 默认小数点位数为2位 则数据*100后取整为 -123456, 该值的16进制是: FF FE 1D C0 [60] → FF FE [61] → 1D C0 说明： 小数点位数可以在上位机进行配置 [60]和[61]中字节顺序需要变化的，可以在上位机中进行配置。如[60] -> FE FF, [61] -> C0 1D
cart_pose:y	62~63	同 cart_pose:x
cart_pose:z	64~65	同 cart_pose:x
cart_pose:a	66~67	同 cart_pose:x
cart_pose:b	68~69	同 cart_pose:x
cart_pose:c	70~71	同 cart_pose:x
cart_pose:d	72~73	同 cart_pose:x
joint:j1	74~75	同 cart_pose:x
joint:j2	76~77	同 cart_pose:x
joint:j3	78~79	同 cart_pose:x
joint:j4	80~81	同 cart_pose:x
joint:j5	82~83	同 cart_pose:x
joint:j6	84~85	同 cart_pose:x
系统预留	86~99	请勿使用
用户自定义区	100~129	用户自定义区

PLC接收自上位机反馈的寄存器

数据内容	保持寄存器地址	说明
error	130	0：没有错误 1：有错误
error_code	131~132	具体的错误代码 占用2个保持寄存器, 数据解析规则是有符号类型的DWORD
token	133	请求某些异步指令时会返回的值，用户可以使用该值来获取对应的异步结果
grasp_pose_num	134	抓取点位的数量
object_pose_num	135	物体/工件点位的数量
pipeline_num	136	pipeline文件的number值
register_num	137	用到的注册文件的注册number值
object_pose_type	138	物体/工件点位的类型
系统预留	139~159	请勿使用
cart_pose:x	160~161	根据plc的请求命令情况，可以是抓取点位姿(grasp_pose)或者物体位姿(object_pose)等。 数据格式同之前的cart_pose:x
cart_pose:y	162~163	同cart_pose:x
cart_pose:z	164~165	同cart_pose:x
cart_pose:a	166~167	同cart_pose:x
cart_pose:b	168~169	同cart_pose:x
cart_pose:c	170~171	同cart_pose:x
cart_pose:d	172~173	同cart_pose:x
joint:j1	174~175	同cart_pose:x
joint:j2	176~177	同cart_pose:x
joint:j3	178~179	同cart_pose:x
joint:j4	180~181	同cart_pose:x
joint:j5	182~183	同cart_pose:x
joint:j6	184~185	同cart_pose:x
trajectory_wap_point_num	186	轨迹中的点位数量
系统预留	187~189	请勿使用
trajectory_way_point_type	190~219	存放轨迹中的各个点位和点位的类型，具体分类如下： wp1_type: [190] wp1: data1: [220, 221] data2: [222, 223] data3: [224, 225] data4: [226, 227] data5: [228, 229] data6: [230, 231] wp2_type: [191] wp2: data1: [232, 233] data2: [234, 235] data3: [236, 237] data4: [238, 239] data5: [240, 241] data6: [242, 243] … wp_type: 可能是如下值： 11：joints movej，之后的6个data就是joints 12：joints movel，之后的6个data就是joints 21：Cart movej，之后的6个data就是cartesian 22：Cart movel，之后的6个data就是cartesian
trajectory_way_point	220~579	参考上面“trajectory_way_point_type”中的说明
out_str_5	585~589	命令码“用户指令”中用到，具体查看下文的“用户指令”
out_word_10	590~599
out_float_10	600~619
用户自定义区	620~799	用户自定义区

支持的指令

心跳信号(xyzHeartBeat)
功能描述	通讯连接后，PC自动定期循环发送0-1-0-1-… 给PLC，周期1s

切换应用(xyzSwitchApp)
功能描述	暂不支持
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 501
	app_name	15	需要切换到的app名字
plc收到返回值相关寄存器	error	130	0：没有错误，1：有错误
	error_code	131~132	具体的错误代码 占用2个保持寄存器, 数据解析规则是有符号类型的DWORD

切换Flow(xyzSwitchFlow)
功能描述	切换任务的flow(如 “1.t”)
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 502
	flow_name	16	task flow名称 填写的是max上映射后的task flow名，后缀”.t”不用填
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

切换工具(xyzSwitchTool)
功能描述	暂不支持
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 503
	tool_name	18	工具名称
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

请求拍照(xyzReqCapImg)
功能描述	异步请求拍照
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 504
	vision_service_id	11	视觉服务id
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132
	token	133	可以在获取拍照结果(xyzGetCapImg)指令中使用该值，来查询本次拍照是否成功

获取拍照结果(xyzGetCapImg)
功能描述	获取异步拍照结果。使用该指令前需先调用请求拍照(xyzReqCapImg)
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 505
	token	13	来自于用户的某一次请求拍照(xyzReqCapImg)返回的token值
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

拍照(xyzCapImg)
功能描述	等价于执行：请求拍照(xyzReqCapImg) + 获取拍照结果(xyzGetCapImg)
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 506
	vision_service_id	11	视觉服务id
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

请求抓取目标点位(xyzReqGraspPose)
功能描述	异步请求目标抓取点的位姿
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 507
	ws_id	12	工作空间id
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132
	token	133	可以在获取抓取目标点位(xyzGetGraspPose)指令中使用该值，来查询本次抓取点的值

获取抓取目标点位(xyzGetGraspPose)
功能描述	获取目标抓取点的位姿。使用该指令前需先调用请求抓取目标点位(xyzReqGraspPose)
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 508
	token	13	来自于用户的某一次请求抓取目标点位(xyzReqGraspPose)返回的token值
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132
	grasp_pose_num	134	抓取点位的数量
	pipeline_num	136	pipeline文件number值
	register_num	137	用到的注册文件的注册number值
	cart_pose:x	160~161	抓取点位姿的x值 占用2个保持寄存器，案例参考本说明书上文中的说明
	cart_pose:y	162~163	同 cart_pose:x
	cart_pose:z	164~165	同 cart_pose:x
	cart_pose:a	166~167	同 cart_pose:x
	cart_pose:b	168~169	同 cart_pose:x
	cart_pose:c	170~171	同 cart_pose:x
	cart_pose:d	172~173	同 cart_pose:x 如果机器人是欧拉角形式，则d用不到

请求物体位姿(xyzReqObjPose)
功能描述	异步请求物体位姿
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 509
	ws_id	12	工作空间id
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132
	token	133	可以在获取物体位姿(xyzGetObjPose)指令中使用该值，来查询本次物体位姿

获取物体位姿(xyzGetObjPose)
功能描述	获取物体位姿。使用该指令前需先调用请求物体位姿(xyzReqObjPose)
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 510
	token	13	来自于用户的某一次请求物体位姿(xyzReqObjPose)返回的token值
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132
	object_pose_num	135	物体点位的数量
	object_pose_type	138	物体点位的类型
	cart_pose:x	160~161	物体点位的x值 占用2个保持寄存器，案例参考本说明书上文中的说明
	cart_pose:y	162~163	同 cart_pose:x
	cart_pose:z	164~165	同 cart_pose:x
	cart_pose:a	166~167	同 cart_pose:x
	cart_pose:b	168~169	同 cart_pose:x
	cart_pose:c	170~171	同 cart_pose:x
	cart_pose:d	172~173	同 cart_pose:x 如果机器人是欧拉角形式，则d用不到

重置任务(xyzResetTask)
功能描述	重置任务，一般用来初始化任务内部变量
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 511
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

发送机器人当前角度(xyzSendCurrentJoints)
功能描述	发送机器人当前关节角给PC
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 512
	joint:j1	74~75	同 cart_pose:x
	joint:j2	76~77	同 cart_pose:x
	joint:j3	78~79	同 cart_pose:x
	joint:j4	80~81	同 cart_pose:x
	joint:j5	82~83	同 cart_pose:x
	joint:j6	84~85	同 cart_pose:x
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

发送机器人当前Cartesian(xyzSendCurrentCartPose)
功能描述	发送机器人当前笛卡尔位姿给PC
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 513
	cart_pose:x	60~61	同 上
	cart_pose:y	62~63	同 cart_pose:x
	cart_pose:z	64~65	同 cart_pose:x
	cart_pose:a	66~67	同 cart_pose:x
	cart_pose:b	68~69	同 cart_pose:x
	cart_pose:c	70~71	同 cart_pose:x
	cart_pose:d	72~73	如果机器人是欧拉角形式，则只需给a,b,c赋值，d赋值0即可
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

发送机器人当前扩展轴位置(xyzSendCurrentExtJoints)
功能描述	发送机器人扩展轴/附加轴的关节值给PC
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 514
	joint:j1	74~75	同 cart_pose:x
	joint:j2	76~77	同 cart_pose:x
	joint:j3	78~79	同 cart_pose:x
	joint:j4	80~81	同 cart_pose:x
	joint:j5	82~83	同 cart_pose:x
	joint:j6	84~85	同 cart_pose:x
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

请求pick动作规划(xyzReqPick)
功能描述	暂不支持
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 515
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

请求place动作规划(xyzReqPlace)
功能描述	暂不支持
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 516
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

请求pick和place规划(xyzReqPickPlace)
功能描述	请求进行Pick和Place规划
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 517
	ws_id	12	工作空间id
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

获取取料入框轨迹(xyzGetPickin)
功能描述
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 518
	ws_id	12	工作空间id
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132
	pipeline_num	136	pipeline文件number值
	register_num	137	用到的注册文件的注册number
	trajectory_wap_point_num	186	轨迹中的点位数量
	各个轨迹点类型和具体的值	190~219	每个点位的类型，具体参考上面 PLC接受自上位机反馈的寄存器
		220~579	各个点位的值，具体参考上面 PLC接受自上位机反馈的寄存器

获取取料出框轨迹(xyzGetPickout)
功能描述
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 519
	ws_id	12	工作空间id
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132
	pipeline_num	136	pipeline文件number值
	register_num	137	用到的注册文件的注册number
	trajectory_wap_point_num	186	轨迹中的点位数量
	各个轨迹点类型和具体的值	190~219	每个点位的类型，具体参考上面 PLC接受自上位机反馈的寄存器
		220~579	各个点位的值，具体参考上面 PLC接受自上位机反馈的寄存器

获取放料入框轨迹(xyzGetPlacein)
功能描述
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 520
	ws_id	12	工作空间id
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132
	pipeline_num	136	pipeline文件number值
	register_num	137	用到的注册文件的注册number
	trajectory_wap_point_num	186	轨迹中的点位数量
	各个轨迹点类型和具体的值	190~219	每个点位的类型，具体参考上面 PLC接受自上位机反馈的寄存器
		220~579	各个点位的值，具体参考上面 PLC接受自上位机反馈的寄存器

获取放料出框轨迹(xyzGetPlaceout)
功能描述
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 521
	ws_id	12	工作空间id
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132
	pipeline_num	136	pipeline文件number值
	register_num	137	用到的注册文件的注册number
	trajectory_wap_point_num	186	轨迹中的点位数量
	各个轨迹点类型和具体的值	190~219	每个点位的类型，具体参考上面 PLC接受自上位机反馈的寄存器
		220~579	各个点位的值，具体参考上面 PLC接受自上位机反馈的寄存器

请求切换策略(xyzSwitchStrat)
功能描述
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 522
	strat_name	19	策略名称
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

料箱重定位(xyzUpdateTotePose)
功能描述	执行完毕后，环境中的料箱位姿会被自动更新
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 523
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132
	cart_pose:x	160~161	目前该值用不到，用户无需使用
	cart_pose:y	162~163
	cart_pose:z	164~165
	cart_pose:a	166~167
	cart_pose:b	168~169
	cart_pose:c	170~171
	cart_pose:d	172~173

工件在手上的二次定位(xyzUpdateObjPoseOnHand)
功能描述	暂不支持
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 524
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

工件不在手上的二次定位(xyzUpdateObjPoseToHand)
功能描述	暂不支持
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 525
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132
	pipeline_num	136	pipeline文件number值
	register_num	137	用到的注册文件的注册number
	trajectory_wap_point_num	186	轨迹中的点位数量
	各个轨迹点类型和具体的值	190~219	每个点位的类型，具体参考上面 PLC接受自上位机反馈的寄存器
		220~579	各个点位的值，具体参考上面 PLC接受自上位机反馈的寄存器

获取工件姿态类型(xyzGetObjPoseType)
功能描述	暂不支持
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 526
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132
	object_pose_type	138	物体/工件的pose类型信息

重置工业码垛状态(xyzResetPalletStatus)
功能描述	暂不支持
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 527
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

切换工件(xyzSwitcItem)
功能描述	切换工件
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 528
	ws_id	12	工件空间id
	item_codename	14	工件代号
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132

计算抓取目标点位(xyzCalculateGraspPose)
功能描述	等价于 请求抓取目标点位(xyzReqGraspPose) + 获取抓取目标点位(xyzGetGraspPose)
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 529
	ws_id	12	工作空间id
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132
	grasp_pose_num	134	抓取点位的数量
	pipeline_num	136	pipeline文件number值
	register_num	137	用到的注册文件的注册number值
	cart_pose:x	160~161	抓取点位姿的x值 占用2个保持寄存器，案例参考本说明书上文中的说明
	cart_pose:y	162~163	同 cart_pose:x
	cart_pose:z	164~165	同 cart_pose:x
	cart_pose:a	166~167	同 cart_pose:x
	cart_pose:b	168~169	同 cart_pose:x
	cart_pose:c	170~171	同 cart_pose:x
	cart_pose:d	172~173	同 cart_pose:x 如果机器人是欧拉角形式，则d用不到

计算物体位姿(xyzCalculateObjectPose)
功能描述	等价于 请求物体位姿(xyzReqObjPose) +获取物体位姿(xyzGetObjPose)
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容	寄存器地址	说明
	cmd	10	用户需要填 530
	ws_id	12	工作空间id
plc收到返回值相关寄存器	error	130	同上
	error_code	131~132
	object_pose_num	135	物体点位的数量
	object_pose_type	138	物体点位的类型
	cart_pose:x	160~161	物体点位的x值 占用2个保持寄存器，案例参考本说明书上文中的说明
	cart_pose:y	162~163	同 cart_pose:x
	cart_pose:z	164~165	同 cart_pose:x
	cart_pose:a	166~167	同 cart_pose:x
	cart_pose:b	168~169	同 cart_pose:x
	cart_pose:c	170~171	同 cart_pose:x
	cart_pose:d	172~173	同 cart_pose:x 如果机器人是欧拉角形式，则d用不到

用户指令(xyzUsrCmd)
功能描述	用户自定义指令，用于基础指令不支持的情况下，配合任务流图完成用户特定功能 各个参数的含义取决于任务流图中设定的输入输出
PLC输入设置值相关寄存器	数据内容		寄存器地址	说明
	cmd		10	用户需要填 600
	in_str_5	[0]	25	5个“字符串”输入 这里的“字符串”只能是word类型的数字
		[1]	26
		[2]	27
		[3]	28
		[4]	29
	in_word_10	[0]	30	10个word类型的数值输入
		[1]~[8]	31~38
		[9]	39
	in_float_10	[0]	40~41	10个“浮点数”输入 这里所谓的“浮点数”，同前面所述的cart_pose的x/y/z/a/b/c/d。 每个值的类型为dword，占2个保持寄存器。 如第一个值中想传递的真实数值是-1234.56,则[0]的值需要填入-123456，默认保留两位小数
		[1]~[8]	42~57
		[9]	58~59
	cart_pose	x	60~61	1个“笛卡尔坐标值”输入，解析方式同上文
		y	62~63
		z	64~65
		a	66~67
		b	68~69
		c	70~71
		d	72~73
	joints	j1	74~75	1个“关节角”输入，解析方式同上文
		j2	76~77
		j3	78~79
		j4	80~81
		j5	82~83
		j6	84~85
plc收到返回值相关寄存器	error		130	同上
	error_code		131~132
	out_str_5	[0]	585	5个“字符串”输出 这里的“字符串”是word类型的数字
		[1]	586
		[2]	587
		[3]	588
		[4]	589
	out_word_10	[0]	590	10个word类型的数值输出
		[1]~[8]	591~598
		[9]	599
	out_float_10	[0]	600~601	10个“浮点数”输出 解析方式同上
		[1]~[8]	602~617
		[9]	618~619
	cart_pose	x	160~161	1个“笛卡尔坐标值”输出，解析方式同上文
		y	162~163
		z	164~165
		a	166~167
		b	168~169
		c	170~171
		d	172~173
	joints	j1	174~175	1个“关节角”输出，解析方式同上文
		j2	176~177
		j3	178~179
		j4	180~181
		j5	182~183
		j6	184~185