安装驱动

ae 机械臂驱动文件列表

机械臂代码可从 MAX 安装目录下的 share/robot_code/inovance 中获得。

├── xyz_motion.arl 工控机主控程序
├── xyz_master_api.arl 机械臂主控测试程序
├── xyzData.pro 常数定义
├── xyz_status.pro 后台通道任务

设定机械臂 IP

  1. 集成商权限登录进示教器后，进入 系统 -> 系统配置 -> 网络配置, 根据网线连接的控制柜的网口进行配置，EtherNet 网口A 对应 用户网口1，EtherNet 网口B对应用户网口2。

  2. 配置网络如下所示

  • IP 地址：192.168.37.100

  • 子网掩码：255.25.255.0

  • 网关：192.168.37.1

  1. 保存后，重启示教器。

使用 RPsim 导入程序

  • 进入 文件 -> 文件管理, 进入 /script/目录, 新建 xyz 文件夹

  • 依次按照 robot_code/ae 中的代码，新建同名文件，将代码复制粘贴到文件中。

使用U盘导入程序

  1. 将 MAX 安装目录下的 share/robot_code中 ae 的机械臂代码拷入 fat32 U盘，插入示教器USB口

  2. 进入 script 文件夹，新建 xyz 文件夹

  3. 在示教器主界面，点击 文件 -> 恢复备份 -> 程序文件 ， 弹出如图所示的 导入程序 列表框。

../../../_images/ae-import-program-from-disk.png

U盘导入程序

  1. 选择所需的文件，即可将程序导入到系统中。