任务

设置完视觉和运动部分之后、运行任务流图之前，需要添加工件代号映射关系，以便任务流图调用视觉和运动设置的工件、视觉工作空间ID、抓取处理流程等内容，具体步骤如下。

单击Max右上角机械臂主控通信协议，在弹出的 机械臂主控通信协议 窗口选择 “工件代号映射表 > 坐标移动”页签。

单击添加映射关系，在弹出的 添加映射关系 窗口设置键、值和参数。
- 工件代号：用户自定义工件代号，仅支持英文字母和数字，长度不超过15个字符。可添加多个工件。
- 视觉工作空间ID：在下拉菜单选择视觉工作空间的ID，ID和视觉部分的设置保持一致。
- 视觉流图文件：与视觉空间ID下的流图保持一致。
- 处理流程：在下拉菜单中选择抓取处理流程，这些抓取处理流程已在运动部分设置好。运动流程编号从0开始自动增加，可单击或新建或删除处理流程。
- 缓存多个视觉结果：可根据需要是否勾选。
单击确认完成添加，列表中会显示已添加的映射关系，用户可对列表中的映射关系进行操作。
- ：修改映射关系。
- ：复制并修改映射关系，注意键值不能重复。
- ：删除映射关系。
单击确认完成映射表设置。

提示

用户可单击自动生成映射关系，系统自动根据视觉和运动的设置生成工件代号映射表，但有多个抓取处理流程时无法自动生成映射关系。

设置完工件关系映射表之后，在任务中导入2D/3D坐标移动中的基础模板，请参见流图配置。任务流图的设置分为工控机主控和机械臂主控两种方式。

工控机主控

添加好基础模板之后，用户可根据需求添加或修改模块。以抓取圆环项目为例，配置完成后的流图如下。

下面详细介绍该任务流图的配置步骤。

在任务流图模块当中选择“功能 > 一键更新节点机械臂属性”，系统自动根据当前设置更新机械臂路径。也可在模块的属性中设置机械臂路径。

在 移动到目标关节 模块中设置关节角度、位置和速度等参数，指定一个home位置。

在 切换工件 模块中设置工件代号和视觉工作空间编号，其它参数可根据需求修改。该工件代号在映射表中设置，请参考本页面开头的内容。

在 呼叫视觉与计算抓取规划（坐标移动） 模块中设置工作空间编号、机械臂路径、工作空间和机械臂位姿等参数，其它参数可根据需求修改，该模块会计算出最终的抓取位姿。
设置目标关节和数字输出。
1. 根据实际需要，设置预抓取点（prepick）、后抓取点（postpick）的位姿偏移，分别表示抓取前和抓取后机械臂停留的位置。例如在本项目中，该位姿是相对于抓取位姿的偏移量。模块中参考点路径为实际环境中工具参考点的路径。
2. 在抓取点之后添加一个 设置机械臂数字输出 模块。单击该模块，在右侧属性页签，勾选值，此时值变为1，表示工具张开。
提示

单击Max右上角的虚拟示教器，在 I/O控制 页签根据机械臂实际情况设置数字输出端口号。例如在本项目中端口3控制的是工具的开合，信号0表示工具闭合，信号1表示工具张开。端口名称可自行定义，然后单击确认。在 设置机械臂数字输出 模块设置时，选择I/O控制里的端口即可。
1. 在后抓取点（postpick）之后添加两个 移动到目标关节 模块，分别表示过渡点（transit）和放置点（place），并在属性页签中设置在这些点的目标关节角。
2. 添加 设置机械臂数字输出 模块，此时无需勾选值，此时值为0，表示工具闭合。
3. 添加 移动到目标关节 模块表示过渡点（transit），机械臂会停留在此位置等待拍照并计算下一次抓取位姿。
4. 从流图末尾引出连线至 计算抓取位姿 模块，以设置抓取多个工件的动作循环，系统会自动根据视觉计算结果判断是否有待抓取工件。