控序混码
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混码是指将不同尺寸的SKU码放在指定的一个或多个托盘上，同时保证装载率（SKU总体积/工作空间体积）和稳定性。 **控序混码** (Controlled Sequence Mixed-case Palletizing)是指用户将箱子的信息（长、宽、高、重量等）以订单的形式提前发送给XYZ Studio Max（以下简称MAX），MAX中的混码算法会求解出符合参数要求的、较高装载率的垛型以及来料顺序，同时WCS必须按照MAX回报的来料顺序来料。控序混码根据来料的形式分为 **托盘来料** 和 **输送线来料**。项目基本信息如下：

- 机械臂：KUKA-KR-120-R3200-PA。

- 吸盘：章鱼吸盘，具体吸盘开关I/O表根据实际方案决定。

- 相机：

  - 输送线来料：1台相机固定在输送线上方（眼在手外）。
  - 托盘来料：1台相机固定在来料托盘上方（眼在手外）。

- 工作空间：

  - 输送线来料：1个输送线来料，1个托盘码放。
  - 托盘来料：2个托盘来料，1个托盘码放。

- 工件：不同尺寸的纸箱。

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