任务
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设置完视觉和运动部分之后、运行任务流图之前，需要添加工件代号映射关系，以便任务流图调用视觉和运动设置的工件、视觉服务编号、抓取处理流程等内容，具体步骤如下。


.. |add| image:: img/add.png
            :width: 25px

.. |delete2| image:: img/delete2.png
          :width: 25px

.. |change| image:: img/change.png
          :width: 25px

.. |copy| image:: img/copy.png
          :width: 25px

.. |delete3| image:: img/delete3.png
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.. |start| image:: img/start.png
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工件代号映射表
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单击Max右上角 :guilabel:`映射表与通信协议`，在弹出的 **映射表与通信协议** 窗口选择 “工件代号映射表 > 坐标移动”页签。

在 **示例-拆麻袋** 项目中已配置好两个视觉服务的映射关系，可根据实际项目修改键、值等。对于新建的空白项目，详细请参考2D坐标移动场景中任务章节的 :ref:`scenario/cartesian/2d/vp:工件代号映射表`。设置好的映射表如下图。

   .. image:: img/task2.png
      :align: center
      :width: 650px

任务流图
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在 **示例-拆麻袋** 项目中已经配置好任务流图，用户可根据实际需求修改。如果需要新建任务流图，则设置完工件代号映射表之后，在 :guilabel:`任务` 中导入2D/3D坐标移动的基础模板，请参见 :doc:`../../../basic_operation/VP_operation/configuration`。任务流图的设置分为工控机主控和机械臂主控两种方式。

工控机主控
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示例项目中已配置好工控机主控的任务流图，如下图所示。用户可根据需求添加或修改模块，具体方法请参考2D坐标移动场景中任务章节的 :ref:`scenario/cartesian/2d/vp:工控机主控`。

配置完成后单击任务流图左上角的 |start|，开始执行整个抓取流程。

.. image:: img/taskflow.png
   :align: center
   :width: 700px

机械臂主控
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示例项目中已配置好机械臂主控的任务流图，如下图所示。用户可根据需求添加或修改模块，具体方法请参考2D坐标移动场景中任务章节的 :ref:`scenario/cartesian/2d/vp:机械臂主控`”。

.. image:: img/service.png
   :align: center
   :width: 700px



机械臂主控模式下，KUKA机械臂案例和示例代码可参考 :doc:`../../../appendix/robot_connection/kuka/example`，其他品牌的案例和代码可在 :doc:`../../../appendix/robot_connection/robot` 中选择相应的品牌查看。

.. |help| image:: img/help.png
           :width: 20px

在Max中，单击右上方 :guilabel:`映射表与通信协议`，在弹出窗口的 :guilabel:`机械臂基础设置` 页签下，勾选 **开启** 打开测试模式。此时右侧会出现 :guilabel:`打开文件` 和 
|help|。单击 :guilabel:`打开文件` 可查看通信指令的yml文件，单击 |help| 可在浏览器中打开 :doc:`../../../appendix/robot_connection/robot_server_protocol_v2` 页面，并查看机械臂主控通信协议、指令等的内容。

 .. image:: img/instruction.png
    :align: center
    :width: 650px